[发明专利]清洁设备控制方法、装置及清洁设备

权利要求书

1.一种清洁设备控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括驱动组件和地面清洁组件，所述方法包括：

检测所述清洁设备的运动状态；

响应于所述清洁设备因驱动力不足而发生异常运动，控制所述地面清洁组件由反向运转状态切换为正向运转状态，使所述地面清洁组件和所述驱动组件对所述清洁设备的总驱动力增加，其中，在所述反向运转状态下，所述地面清洁组件与地面接触，所述地面清洁组件的运转方向与所述驱动组件的运转方向相反；在所述正向运转状态下，所述地面清洁组件与地面接触，所述地面清洁组件的运转方向与所述驱动组件的运转方向一致。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述清洁设备的运动状态，包括：

获取所述驱动组件的驱动轮的线速度，并获取所述清洁设备的移动速率；根据所述线速度和所述移动速率，确定所述清洁设备是否因驱动力不足而发生异常运动。

3.一种清洁设备控制装置，其特征在于，所述清洁设备包括驱动组件和地面清洁组件，所述装置包括：

状态检测模块，用于检测所述清洁设备的运动状态；

地面清洁组件控制模块，用于响应于所述清洁设备因驱动力不足而发生异常运动，控制所述地面清洁组件由反向运转状态切换为正向运转状态；使所述地面清洁组件和所述驱动组件对所述清洁设备的总驱动力增加，其中，在所述反向运转状态下，所述地面清洁组件与地面接触，所述地面清洁组件的运转方向与所述驱动组件的运转方向相反；在所述正向运转状态下，所述地面清洁组件与地面接触，所述地面清洁组件的运转方向与所述驱动组件的运转方向一致。

4.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括控制组件、驱动组件以及地面清洁组件，所述控制组件用于实施权利要求1或2所述的清洁设备控制方法。

5.根据权利要求4所述的清洁设备，其特征在于，所述控制组件包括第一传感器、第二传感器以及计算装置；所述第一传感器用于采集所述驱动组件的驱动轮的转速；所述第二传感器用于采集所述清洁设备的移动速率；所述计算装置用于根据所述驱动轮的转速、所述驱动轮的尺寸信息以及所述清洁设备的移动速率，确定所述清洁设备是否因驱动力不足而发生异常运动。

6.根据权利要求4或5所述的清洁设备，其特征在于，所述地面清洁组件包括滚动机构和清洁部件，所述清洁部件设置在所述滚动机构的外围；所述地面清洁组件在清洁地面期间，所述清洁部件与地面接触；所述滚动机构在所述控制组件的第一操控下正向运转，所述滚动机构在所述控制组件的第二操控下反向运转。