[发明专利]基于5G的无人驾驶拖拉机智能作业系统

说明书

本发明涉及智能作业系统技术领域，具体涉及一种基于5G的无人驾驶拖拉机智能作业系统，本发明通过令拖拉机沿着未考虑障碍物的期望作业路径进行作业，并在作业的同时采集车辆的感知信息，并通过5G网络将感知信息传输至云计算端对障碍物进行识别，利用车载无人机及时完善障碍物的长度信息，并基于占用的栅格对期望作业路径进行调整，得到可绕过障碍物的实际作业路径，车辆按照实际作业路径行驶即可实现对障碍物的避让。在拖拉机到达期望作业路径的终点后，基于未作业区域生成重规划路径，得到重规划路径后，拖拉机沿着重规划路径进行作业，使拖拉机针对未作业区域进行作业，有效提高整个作业区域的完成度。

技术领域

本发明涉及智能作业系统技术领域，具体涉及一种基于5G的无人驾驶拖拉机智能作业系统。

背景技术

农田作业通常是由驾驶员驾驶挂装有作业装置的拖拉机在田间进行灌溉、梨地等各类作业。随着近年无人驾驶技术和5G通信技术的发展，在拖拉机上运用无人驾驶实现智能作业的需求也逐渐增强，

现有的用于农田的拖拉机智能作业系统通常需要提前采集农田间间的障碍物信息，再基于已知的障碍物信息对无人架势拖拉机进行路径规划。

提前获取障碍物信息再进行路径规划的方法时效性较差，由于农田的环境复杂，在作业时会遇到各类动植物或小型石块等障碍物，进而造成某个区域没有进行作业。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于5G的无人驾驶拖拉机智能作业系统，解决了现有的用于农田的拖拉机智能作业系统时效性较差的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

一种基于5G的无人驾驶拖拉机智能作业系统，包括：

作业区域信息导入模块，用于导入作业区域的数字化地图；

期望作业路径规划模块，用于基于作业区域的数字化地图生成拖拉机的期望作业路径；

感知信息获取模块，用于从拖拉机端获取拖拉机作业时采集的拖拉机前方的感知信息；

障碍物识别模块，用于识别和追踪所述感知信息中障碍物信息；所述障碍物信息包括障碍物的高度、宽度、位置和类型；所述障碍物类型包括可动障碍物和不可动障碍物；

障碍物长度获取模块，用于控制车载无人机移动至障碍物上方获取俯视图，再计算出障碍物的长度；

实际作业路径生成模块，用于在获取障碍物长度后，基于障碍物信息和障碍物长度生成绕过障碍物的实际作业路径；

未作业区域生成模块，用于基于障碍物信息生成未作业区域；

重规划模块，用于在拖拉机到达期望作业路径的终点后，基于未作业区域生成重规划路径。

进一步的，所述期望作业路径规划模块基于作业区域的数字化地图生成拖拉机的期望作业路径，包括：

将作业区域的数字化地图栅格化；

生成经过所有栅格的期望作业路径。

进一步的，所述实际作业路径生成模块在获取障碍物长度后，基于障碍物信息和障碍物长度生成绕过障碍物的实际作业路径，包括：

基于障碍物信息和障碍物的长度，获取障碍物所占栅格；

基于障碍物所占栅格，更新实际作业路径。

进一步的，所述未作业区域生成模块基于障碍物信息生成未作业区域，包括：

获取所有障碍物的障碍物信息，筛选出其中的可动障碍物；