[发明专利]基于单点TOF的机器人脱困方法

说明书

本发明公开了一种基于单点TOF的机器人脱困方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人判断自身被困，然后通过单点TOF模块来获取自身周围的障碍物的信息点；S2：机器人对障碍物的信息点进行处理来获得若干脱困出口；S3：机器人根据设定的条件选择进行脱困的脱困出口，并通过脱困出口进行脱困。机器人在自身判断被困后，通过TOF模块来获取环境信息，再从环境信息中获取脱困信息，然后根据脱困信息快速进行脱困，提高机器人的整体性能；采用固定设置的单点TOF模块，成本较低。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于单点TOF的机器人脱困方法。

背景技术

因为视觉和惯导机器人不能像激光一样能直接获取到周围环境的信息，如果视觉和惯导的机器人在移动时进入了一桌六椅或者有多个小障碍物围绕的地方，它们只能通过沿边的方式来走出去，但是沿边又存在很大的不确定性，会在障碍物中出现反复沿边的现象，从而使得整体清扫规划变得很糟糕，而且有可能被困在障碍中，就算反复沿边也无法脱困。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了基于单点TOF的机器人脱困方法，机器人在判断自身被困时，可以通过TOF模块获取周围环境信息来获取脱困信息，从而脱困，提高机器人的脱困能力，使机器人的整体清扫规划变的更佳。本发明的具体技术方案如下：

一种基于单点TOF的机器人脱困方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人判断自身被困，然后通过单点TOF模块来获取自身周围的障碍物的信息点；S2：机器人对障碍物的信息点进行处理来获得若干脱困出口；S3：机器人根据设定的条件选择进行脱困的脱困出口，并通过脱困出口进行脱困。机器人在自身判断被困后，通过TOF模块来获取环境信息，再从环境信息中获取脱困信息，然后根据脱困信息快速进行脱困，提高机器人的整体性能；采用固定设置的单点TOF模块，成本较低。

进一步地，步骤S1中，在设定时间内，机器人在地图上的移动位置小于设定距离，则判断自身被困。

进一步地，步骤S1中，机器人原地旋转一圈来获取障碍物的信息点。

进一步地，机器人在原地旋转过程中获取信息点与机器人的距离和信息点相对于机器人的位置。

进一步地，步骤S2中，机器人将信息点拟合为直线，获取相邻拟合直线的端点之间的点间距离，然后将点间距离与机器人的宽度进行比较，若点间距离大于机器人的宽度，则该两点之间设为脱困出口。

进一步地，步骤S3中，机器人选择距离机器人最近的脱困出口来进行脱困。机器人选择最近的脱困出口进行脱困，提高机器人的脱困速度。

进一步地，步骤S3中，机器人进行脱困的步骤包括：机器人选择最近的脱困出口，移动至脱困出口的其中一个信息点前方预设距离处，然后绕信息点进行沿边脱困。

进一步地，机器人绕信息点进行沿边脱困时，若两个信息点均位于机器人的左侧，则机器人绕距离机器人最近的信息点进行左沿边来脱困；若两个信息点均位于机器人的右侧，则机器人绕距离机器人最近的信息点进行右沿边来脱困。

进一步地，机器人绕信息点进行沿边脱困时，若两个信息点分别位于机器人的两侧且距离机器人最近的信息点位于机器人的左侧，则机器人绕该信息点进行右沿边来脱困；若两个信息点分别位于机器人的两侧且距离机器人最近的信息点位于机器人的右侧，则机器人绕该信息点进行左沿边来脱困。

进一步地，机器人进行沿边脱困时，若机器人在该脱困出口无法脱困，则会通过沿边行走至最近的脱困出口。机器人可以根据实际情况来更改脱困出口，提高机器人的灵活性。

附图说明

图1为本发明一种实施例基于单点TOF的机器人脱困方法的流程图；

图2为本发明一种实施例所述的障碍物信息图。

具体实施方式