[发明专利]一种适用于精密产品的机器人

说明书

本发明提供了一种适用于精密产品的机器人，其包括动力腔、依次铰接的多个运动臂以及最末端运动臂上设置的工作单元，所述动力腔内设有多个电机，每个电机分别通过至少以及运动传动组件控制其中一个运动臂转动或控制工作组件工作，每两个所述运动臂之间设有连接部，连接部包括相互铰接的第一、第二运动脚和第一、第二传动脚，所述传动单元包括轴管以及轴管两端的带轮，所述轴管穿过第一、第二传动脚，使两传动脚铰接。本发明采用将电机设于动力腔内的方式减轻每条运动臂的重量，减小运动臂的转动惯量，防止运动臂在工作中发生振动，采用相互套接的轴管减少传动组件占用的空间，以减少转动臂体积，使得机器人能在狭小空间内活动。

技术领域

本发明属于自动化生产领域，尤其是涉及一种适用于精密产品的机器人。

背景技术

在工厂中，机器人通常设置于生产线上用于产品生产，但是，现有的机器人由于灵活性需求，通常需要多条转动臂相互配合，完成一次加工任务，在每条主动臂内通常都设置有控制下一节转动臂转动的电机和传动结构，使得转动臂较为粗大，不利于机器人在狭小空间中使用，转动臂上的电机和传动结构同时加大了机器人自身的重量，导致在机器人工作过程中转动臂的转动惯量较大，导致转动臂在运动和停止的过程中发生振动，影响了机器人加工的精度，使得机器人不能应用到精密产品的生产和安装中，而且转动臂过重也会导致机器人基座上的电机负载较大，影响电机使用寿命。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种适用于精密产品的机器人，以减小机器人转动臂的转动惯量，增加机器人的灵活性和移动精度，使得机器人能在较狭小空间中使用。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种适用于精密产品的机器人，包括动力腔、工作单元和运动臂组，所述动力腔向外延伸两支撑脚，所述运动臂组件的一端置于两支撑脚之间且与两支撑脚铰接，另一端与工作单元连接，所述动力腔内设有能控制运动臂组件的运动电机组以及能控制工作单元的工作电机组，所述运动电机组带动运动臂组运动，所述工作电机组通过工作传动单元带动工作单元运动；

所述运动臂组件包括至少两个相互铰接的运动臂，且每两个运动臂铰接处均设有运动减速机，所述运动减速机的机体设于其中一运动臂端部，运动减速机的输出轴与另一运动臂端部固接，且所述运动电机组包括与运动减速机数量相对应的运动电机，且运动电机能带动相对应的运动减速机工作。

进一步的，所述工作单元包括丝杠花键轴、花键套管和丝杠螺母，所述花键套管与丝杠花键轴丝杠连接，所述丝杠螺母与丝杠花键轴螺接，所述工作电机组包括第一工作电机和第二工作电机，所述工作传动单元包括多级第一工作传动组件和多级第二工作传动组件，且两工作电机分别通过两多级工作传动组件带动花键套管与丝杠螺母转动。

进一步的，所述每两个运动臂铰接处均设有连接部，所述连接部包括其中一运动臂端部沿其长度方向延伸出的第一传动连接脚和第一转动连接脚以及另一运动臂沿其长度方向延伸出的第二传动连接脚和第二转动连接脚，且两传动连接脚相互铰接，两转动连接脚相互铰接。

进一步的，所述运动减速机的机体固设于其中一运动连接脚上，输出轴与另一运动连接脚固接。

进一步的，所述临近动力腔的运动臂沿其长度方向延伸出第三转动连接脚和第三传动连接脚，且所述第三转动连接脚与第一支撑脚铰接，所述第三传动连接脚与第二支撑脚铰接。

进一步的，所述第一支撑脚内设有初始减速机，且初始减速机输出轴与第三转动连接脚固接。

进一步的，所述每个运动电机与其对应的运动减速机之间设有多级运动传动组件，且每级传动组件均包括两同步运动的带轮以及套设在两带轮上的同步带，每个所述带轮固设于一过渡轴管的一端，过渡轴管另一端固设有下一级或上一级传动组件的带轮。

进一步的，所述过渡轴管分为过渡铰接轴管与过渡内轴管，每个连接部的两传动连接脚均通过过渡铰接轴管铰接，所述过渡内轴管同轴的套设于过渡铰接轴管内。