[发明专利]一种并联执行机构动作量优化分配方法及装置

权利要求书

1.一种并联执行机构动作量优化分配方法，其特征在于，所述并联执行机构为N个执行机构并联，其中N大于等于2，包括以下步骤：

将接收到的动作量输入信号分解为N-1个小幅分解分量和一个大幅分解分量；

将所述N-1个小幅分解分量和模拟量常数0经信号分配逻辑分配得到N个分配输出信号；所述模拟量常数0由模拟量常数模块产生；

将每个分配输出信号分别与所述大幅分解分量求和，得到N个求和输出信号；

将所述N个求和输出信号一一对应地输入给所述N个执行机构，控制并联执行机构动作；

所述将接收到的动作量输入信号分解为N-1个小幅分解分量和一个大幅分解分量，具体为：

将所述动作量输入信号输入给级联逻辑，得到N-1个小幅分解分量和一个大幅分解分量；

其中，所述级联逻辑由N-1个分解逻辑依次串联级联得到；所述分解逻辑用于将当前时刻的待分解信号分解为当前时刻的小幅变化分量和当前时刻的大幅变化分量；所述分解逻辑包括分解输入端口、小分量输出端口和大分量输出端口；所述分解输入端口用于输入当前时刻的待分解信号，所述小分量输出端口用于输出当前时刻的小幅变化分量，所述大分量输出端口用于输出当前时刻的大幅变化分量；

所述级联逻辑由N-1个分解逻辑依次串联级联得到，包括：

依次将所述串联级联中的前一分解逻辑的小分量输出端口连接后一分解逻辑的分解输入端口；以及，

将所述串联级联中的最前一个分解逻辑的序号定义为1，所述串联级联中各分解逻辑的序号从前到后依次递增；将第1分解逻辑的分解输入端口作为所述级联逻辑的动作量输入端口，将第1分解逻辑的大分量输出端口作为所述级联逻辑的大分解输出端口；以及，

将第N-1分解逻辑的小分量输出端口作为所述级联逻辑的第N-1小分解输出端口；以及，

当N大于2时，还包括：

将第2到N-1分解逻辑的大分量输出端口按序号顺序一一对应作为所述级联逻辑的第1到N-2小分解输出端口；

所述动作量输入端口用于输入所述动作量输入信号；

所述大分解输出端口用于输出所述大幅分解分量；

小分解输出端口用于输出小幅分解分量。

2.如权利要求1所述的并联执行机构动作量优化分配方法，其特征在于，所述将当前时刻的待分解信号分解为当前时刻的小幅变化分量和当前时刻的大幅变化分量，包括：

将当前时刻的待分解信号经带死区的惯性滤波逻辑处理，得到当前时刻的大幅变化分量；

将当前时刻的待分解信号减去当前时刻的大幅变化分量得到当前时刻的小幅变化分量；

其中，所述经带死区的惯性滤波逻辑处理，包括：

从当前时刻的待分解信号中减去前一时刻的大幅变化分量，得到差值信号；所述前一时刻的大幅变化分量是所述分解逻辑输出的大幅变化分量；

通过指定的死区处理规则，根据指定死区阈值与所述差值信号的大小关系，计算死区输出信号；

对所述死区输出信号进行增益修正得到修正信号；

对所述修正信号积分输出当前时刻的大幅变化分量。

3.如权利要求2所述的并联执行机构动作量优化分配方法，其特征在于，所述级联逻辑中的N-1个分解逻辑各自的指定死区阈值按如下公式设置：

其中，1≤i≤N-1，i表示串联级联中分解逻辑的序号；N表示执行机构的数量；

dz_i表示第i个分解逻辑的指定死区阈值；a为指定正模拟量常数。

4.如权利要求1所述的并联执行机构动作量优化分配方法，其特征在于，所述将所述N-1个小幅分解分量和模拟量常数0经信号分配逻辑分配得到N个分配输出信号，包括：

将所述N-1个小幅分解分量和所述模拟量常数0输入给信号分配逻辑；

根据信号分配逻辑的分配选择信号，将所述N-1个小幅分解分量和所述模拟量常数0分配输出为所述N个分配输出信号。