[发明专利]一种线驱动连续体机器人的驱动机构

说明书

公开了一种线驱动连续体机器人的驱动机构，驱动机构中，进给滑台固定于移动装置上，进给滑台具有沿进给方向的预定进给行程，使得线驱动连续体机器人整体上在预定进给行程内进给运动，尖嘴端固定于前置板的外侧以连接线驱动连续体机器人，滑轮组件呈环形均匀布置于前置板的内侧，多个驱动装置呈环形均匀布置于前置板和后置板之间，驱动装置包括，丝杠组件固定于支承段上，丝杠组件包括丝杠、滑动连接丝杠的移动滑块以及用于驱动的丝杠电机，活动码锁线器，固定于L形板上，钢丝绳一端固定于活动码锁线器，另一端绕过滑轮组件后穿过尖嘴端后连接线驱动连续体机器人。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是一种线驱动连续体机器人的驱动机构。

背景技术

航空发动机是飞机的心脏，其安全性与可靠性是备受世界航空工业关注的焦点，快速高效的航空发动机关键零部件原位检测与维护对保障发动机的安全性与可靠性至关重要。近年来，“机器人+自主智能”的发动机内部结构检测模式逐渐被各大航空巨头采用，并成为业界竞相角逐的竞争高地。其中研发适用于航空发动机内部结构的检测机器人是其核心技术内涵，而研究控制这类机器人的驱动机构亦是关键，因此有必要设计一种用于线驱动连续体机器人的驱动机构。

不同于传统的蛇形机器人，这类连续体机器人由于需要深入狭小复杂的受限空间，其机械臂通常具有长长度、小直径的特点，并且具有高冗余自由度，因此，将电机固定在关节处进行驱动显得并不合适，另一方面，这种方式也增加了机械臂的负载，影响运动效率。更多的往往采用线驱动的方式，然而，由于线缆只能承受拉力，而不能承受压力，这也使得驱动机构变得冗余，虽然已经有研究人员提出了一种线轮驱动的控制方式，减少了驱动机构的数量，但是，这往往会使同一线轮上一根线缆张紧时，另一根却是松弛的状况，从而影响机械臂的稳定性以及定位精度。

在背景技术部分中公开的上述信息仅仅用于增强对本发明背景的理解，因此可能包含不构成本领域普通技术人员公知的现有技术的信息。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了线驱动连续体机器人的驱动机构，该驱动机构搭配线驱动连续体机器人的机械臂使用，驱动机构通过钢丝绳将驱动力传递至机械臂本体之中。本发明可以搭载在不同的移动装置上，如AGV巡航机器人，六足行走机器人、升降架等，能适应多种空间运动。本发明中使用了升降架作为移动装置，但并不局限于此。

本发明的目的是通过以下技术方案予以实现。

线驱动连续体机器人的驱动机构包括，

移动装置，其配置成在三维方向上可移动，

进给滑台，其固定于所述移动装置上，所述进给滑台具有沿进给方向的预定进给行程，使得线驱动连续体机器人整体上在预定进给行程内进给运动，

固定装置，其可滑动地设于所述进给滑台以在所述预定进给行程中进给，所述固定装置包括，

固定底座，其可滑动连接所述进给滑台，所述固定底座在所述进给方向上设有前端凹槽和后端凹槽，

前置板和后置板，其分别安装于所述前端凹槽和后端凹槽，

尖嘴端，其固定于所述前置板的外侧以连接线驱动连续体机器人，

多个滑轮组件，所述滑轮组件呈环形均匀布置于所述前置板的内侧，

多个驱动装置，所述多个驱动装置呈环形均匀布置于所述前置板和后置板之间，所述驱动装置包括，

支承板，其具有水平段以及自支承段两端大致垂直于支承段延伸的第一段和第二段，所述第一段连接所述前置板，所述第二段连接所述后置板，

丝杠组件，固定于所述支承段上，所述丝杠组件包括丝杠、滑动连接丝杠的移动滑块以及用于驱动的丝杠电机，

L形板，固定于所述移动滑块上，