[发明专利]架空输电线与植被距离测量方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种架空输电线与植被距离测量方法，所述方法包括：

获取目标区域的图像信息以及激光点云信息，所述目标区域包括架空输电线以及植被；

根据所述图像信息识别所述目标区域内各植被与所述架空输电线的图像间距信息；

根据所述图像间距信息获取与所述架空输电线的间距小于预设图像安全间距阈值的目标植被；

确定所述激光点云信息中所述目标植被对应的点云数据以及架空输电线对应的点云数据；

根据所述目标植被对应的点云数据以及所述架空输电线对应的点云数据，识别所述架空输电线与所述目标植被的实际距离；

所述根据所述图像信息识别所述目标区域内各植被与所述架空输电线的图像间距信息包括：

通过OpenCV相机标定及距离估计来识别所述目标区域内各植被与所述架空输电线的图像间距信息；

所述根据所述目标植被对应的点云数据以及所述架空输电线对应的点云数据，识别所述架空输电线与所述目标植被的实际距离包括：

根据所述目标植被对应的点云数据以及所述架空输电线对应的点云数据，识别所述目标植被与架空输电线之间最接近的点对；

获取所述点对的高度信息以及位置信息；

根据所述点对的高度信息以及位置信息，确定所述架空输电线与所述目标植被的实际距离；

所述获取所述点对的高度信息以及位置信息包括：

根据所述目标植被对应的点云数据以及所述架空输电线对应的点云数据，确定所述点对中每个点对应的三维坐标信息，基于所述三维坐标信息获取所述点对中每个点的高度信息以及位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述激光点云信息中所述目标植被对应的点云数据包括：

获取包含目标植被的图像信息，识别所述包含目标植被的图像信息中的植被轮廓；

根据所述激光点云信息构建初始点云成像图；

在所述初始点云成像图中，匹配与所述植被轮廓对应的目标点云成像图；

在所述目标点云成像图中识别所述目标植被对应的点云数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述目标点云成像图中识别所述目标植被对应的点云数据包括：

依次在所述目标点云成像图中匹配所述植被轮廓内所有植被对应的点云数据，获取点云数据匹配结果；

根据所述点云数据匹配结果确定所述目标植被对应的点云数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设图像安全间距阈值基于季节因素以及区域因素进行设置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，识别所述架空输电线与所述目标植被的实际距离之后，还包括：

当所述实际距离小于预设实际安全间距阈值时，获取所述目标植被的位置信息；

根据所述目标植被的位置信息发送线路修复指令。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述实际距离小于预设实际安全间距阈值时，获取所述目标植被的位置信息包括：

当所述实际距离小于预设实际安全间距阈值时，获取所述目标植被对应的图像信息的拍摄地点；

根据所述拍摄地点获取所述目标植被的位置信息。