[发明专利]一种智能无人移车机器人及其运行工艺

说明书

本发明公开了一种智能无人移车机器人及其运行工艺，该机器人包括两个底盘、四个车轮铲臂、轴距调节装置和铲臂推杆装置，两个底盘之间通过轴距调节装置相连，四个车轮铲臂通过铲臂推杆装置分别设置于两个底盘的两端，分别对应车辆的四个轮胎。底盘的底部中央设置有驱动装置，所述驱动装置为舵轮状；底盘内设有锂电池组和工控机；车轮铲臂的前段设有托举装置，所述托举装置为滚柱结构；车轮铲臂的底部设有万向轮；车轮铲臂的前段一侧设有激光雷达和摄像头；轴距调节装置为剪刀式折叠推杆机构；铲臂推杆装置为电动导轨装置。该机器人具有自动识别违停车辆，自动取证，自动将违停车辆移至指定地点的功能。

技术领域

本发明属于社区道路移车技术领域，具体涉及一种智能无人移车机器人及其运行工艺。

背景技术

随着汽车的日益普及，驾车人员为了自己的方便，违停现象也越来越常见。城市交通交通系统复杂庞大，伴随人民物质生说水平的提高，私家车保有量逐年提高，交通拥堵问题日益严重；社区内不乏车辆乱停乱放现象，有的停在他人门前、有的停在交通路口，还有的甚至非法堵塞消防通道，妨碍消防车通行，导致火灾事故时消防车难以及时到达火灾现场，严重影响火灾扑救。违停引发社会治安事件也屡不见鲜，已成为影响社会稳定因素之一。因此亟需智能的挪车机器人，实现无人自动挪车。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种智能无人移车机器人及其运行工艺，具有自动识别违停车辆，自动取证，自动将违停车辆移至指定地点的功能。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种智能无人移车机器人，包括两个底盘、四个车轮铲臂、轴距调节装置和铲臂推杆装置，所述两个底盘之间通过所述轴距调节装置相连，所述四个车轮铲臂通过所述铲臂推杆装置分别设置于所述两个底盘的两端，分别对应车辆的四个轮胎；

所述底盘的高度不高于一般汽车的底盘，所述底盘的底部中央设置有驱动装置，所述驱动装置为舵轮状，包括回转支承、双驱动轮及相应的电机，所述回转支承的外圈固定于所述底盘的底部中央，所述回转支承的内圈径向固定有板块，所述板块的中央设置有双驱动轮及相应的电机；所述底盘内设有锂电池组和工控机，所述锂电池组为机器人整体供电，所述工控机用于控制机器人的整体运作；

所述车轮铲臂的前段设有托举装置，所述托举装置包括滚柱结构和车轮挡，所述滚柱结构采用两根扁钢制成卡槽，再将一根以上的滚柱的两端固定于所述两根扁钢的卡槽中形成转轴构成；所述滚柱结构末端的滚柱与所述车轮铲臂轴向连接，可带动所述滚柱结构向下倾斜，所述车轮挡固定于所述滚柱结构的末端；所述车轮铲臂的底部设有万向轮；所述车轮铲臂的前段一侧设有激光雷达和摄像头；

所述轴距调节装置包括一根以上的推杆，两根推杆在中点处铰接形成剪刀架，一个以上的剪刀架再相互铰接形成剪刀式折叠推杆机构，所述剪刀式折叠推杆机构的两端分别连接所述两个底盘的侧面中部，连接处设置有电动丝杆；

所述铲臂推杆装置包括伸缩导轨和电动推杆，所述伸缩导轨的一端固定于所述车轮铲臂的后段，另一端与电动推杆相连，所述电动推杆设置于所述底盘的两侧。

优选地，所述机器人的材质为钢材，所述双驱动轮和所述万向轮的材质为橡胶或聚氨酯。

优选地，所述回转支承的内圈上还设置有转向限位阻挡件。

优选地，所述双驱动轮的直径为100mm，轮毂可更换，单只额定承载力为400kg；所述双驱动轮的电机可搭载DC/AC/BLDC/PMSM，电压为DC12V-300V或AC220V/380V，功率为0.2KW～3.0KW。

优选地，所述车轮挡上设置有车轮定位传感器和压力传感器。

优选地，所述激光雷达和所述摄像头仅设置于一个车轮铲臂上。

优选地，所述摄像头为双目摄像头。