[发明专利]一种水下机器人的推进器液压控制系统

说明书

本发明公开了一种水下机器人的推进器液压控制系统，包括外壳，所述外壳内侧安装有平衡机构，所述平衡机构包括转动槽、转动鳍、阻流板、凹槽、上顶板、下顶板、同向传动杆、第一电动伸缩杆、转向条和平衡鳍，所述外壳一侧对称开设有转动槽，本发明通过平衡机构，能够便于工作人员保持推进器移动时的平衡稳定，也能够便于工作人员增大推进器停止时的的移动阻力，降低推进器停止移动后的漂移距离，提高水下机器人的平衡稳定性，避免了工作人员在操作水下机器人进行工作时，推进器工作时平衡性较差，避免了推进器停止时，水下机器人因残留推力而继续移动，造成水下机器人发生漂移碰撞发生损坏，影响水下机器人进行工作。

技术领域

本发明涉及水下机器人技术领域，具体为一种水下机器人的推进器液压控制系统。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人，水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具，无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种，水下机器人在水中进行移动时，需要使用到推进器作为移动动力，进行工作；

但是目前市场上的一种水下机器人的推进器，工作人员在操作使用过程中，推进器的平衡性较差，且水下水流情况复杂多变，造成工作人员控制困难，使用不方便，同时当水下机器人需要工作或避让时，推进器停止后，机器人因残留推力而继续移动的时间过长，容易使水下机器人发生漂移碰撞，造成推进器损坏，从而影响工作人员操作水下机器人进行工作。

发明内容

本发明提供一种水下机器人的推进器液压控制系统，可以有效解决上述背景技术中提出的等方面的目前市场上的一种水下机器人的推进器，工作人员在操作使用过程中，推进器的平衡性较差，且水下水流情况复杂多变，造成工作人员控制困难，使用不方便，同时当水下机器人需要工作或避让时，推进器停止后，机器人因残留推力而继续移动的时间过长，容易使水下机器人发生漂移碰撞，造成推进器损坏，从而影响工作人员操作水下机器人进行工作的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种水下机器人的推进器液压控制系统，包括外壳，所述外壳内侧安装有平衡机构；

所述平衡机构包括转动槽、转动鳍、阻流板、凹槽、上顶板、下顶板、同向传动杆、第一电动伸缩杆、转向条和平衡鳍；

所述外壳一侧对称开设有转动槽，所述转动槽内侧一边部铰接有转动鳍，所述转动鳍两侧对称嵌入铰接有阻流板，所述转动鳍内侧开设有凹槽，所述凹槽内侧嵌入滑动连接有上顶板，所述凹槽内侧对应上顶板一侧位置处嵌入滑动连接有下顶板，所述上顶板与下顶板内侧嵌入转动连接有同向传动杆，所述凹槽内侧一边部对称嵌入连接有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆一端部对应同向传动杆一端部上方位置处连接有转向条，所述外壳两端均连接有平衡鳍。

优选的，所述转动鳍一端部开设有齿纹槽，所述上顶板顶端与一个阻流板底端相铰接，所述下顶板底端与另一个阻流板顶端相铰接，所述同向传动杆外侧均与转向条、上顶板和下顶板一侧通过齿纹啮合连接，所述转向条嵌入滑动连接于凹槽内侧，所述第一电动伸缩杆输入端与外部电源输出端电性连接。

优选的，所述外壳内侧安装有支撑机构；

所述支撑机构包括密封槽、第二电动伸缩杆、固定杆、密封圈、齿纹条、滑动槽和支撑杆；

所述外壳内侧对应转动槽一端部位置处开设有密封槽，所述密封槽内侧连接有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆一侧连接有固定杆，所述固定杆外侧套接有密封圈，所述固定杆一端部连接有齿纹条，所述外壳内侧对应转动槽另一端部位置处开设有滑动槽，所述滑动槽内侧嵌入滑动连接有支撑杆。

优选的，所述转动槽内侧通过密封圈密封连接，所述齿纹条嵌入滑动连接于密封槽内侧，所述齿纹条一侧与转动鳍一端部外侧通过齿纹啮合连接，所述支撑杆一端部与转动鳍一侧相铰接，所述第二电动伸缩杆输入端与外部电源输出端电性连接。