[发明专利]数据误差标定方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

一种数据误差标定方法、装置、电子设备和存储介质；获取标定数据；根据接收机的位置信息对标定设备进行定位处理，得到标定设备的位置参数信息；基于标定设备采集到的目标卫星的物理观测数据和标定设备的位置参数信息，计算目标卫星的目标物理观测误差；基于目标卫星的数据采集参数和目标物理观测误差训练数据误差标定模型，以通过训练后的数据误差标定模型对目标数据采集参数的物理观测数据进行误差标定处理。本申请基于目标卫星的数据采集参数和目标物理观测误差，训练数据误差标定模型，使得训练后的数据误差标定模型能够适用于不同场景（包括但不限于地图定位、导航、自动驾驶、智慧交通等），有利于提高误差标定的准确度和定位精度。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及一种数据误差标定方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

全球卫星导航系统已经广泛应用在航空、航海、通信、人员跟踪、消费、测绘、车辆监控管理、汽车导航和信息服务等方面，它可以为实时应用提供高精度的定位服务。由于卫星定位设备获取到的物理观测数据，如伪距观测值和多普勒观测值均与真实值之间存在误差，因此在定位之前，通常需要先确定出物理观测数据的误差。

在目前的相关技术中，针对卫星的物理观测数据的误差标定算法复杂，计算量大，且误差标定算法的普适性较低，不能适应于不同的观测场景，从而使得估计得到的误差可靠性较差。

发明内容

本申请实施例提供一种数据误差标定方法、装置、电子设备和存储介质，可以提高误差标定的准确度，进而提高卫星定位精度。

本申请实施例提供一种数据误差标定方法，包括：

获取标定数据，所述标定数据包括接收机的位置信息和标定设备采集到的目标卫星的物理观测数据；

根据所述接收机的位置信息，对所述标定设备进行定位处理，得到所述标定设备的位置参数信息；

基于所述目标卫星的物理观测数据和所述标定设备的位置参数信息，对所述标定设备进行观测误差计算，得到所述目标卫星的目标物理观测误差；

基于所述目标卫星对应的数据采集参数、以及目标物理观测误差，训练数据误差标定模型，以通过训练后的数据误差标定模型，对目标数据采集参数的物理观测数据进行误差标定处理。

相应的，本申请实施例提供一种数据误差标定装置，包括：

获取单元，用于获取标定数据，所述标定数据包括接收机的位置信息和标定设备采集到的目标卫星的物理观测数据；

定位单元，用于根据所述接收机的位置信息，对所述标定设备进行定位处理，得到所述标定设备的位置参数信息；

计算单元，用于基于所述目标卫星的物理观测数据和所述标定设备的位置参数信息，对所述标定设备进行观测误差计算，得到所述目标卫星的目标物理观测误差；

训练单元，用于基于所述目标卫星对应的数据采集参数、以及目标物理观测误差，训练数据误差标定模型，以通过训练后的数据误差标定模型，对目标数据采集参数的物理观测数据进行误差标定处理。

可选的，在本申请的一些实施例中，所述标定数据还包括所述标定设备采集到的参考卫星的物理观测数据；所述计算单元可以包括第一计算子单元、第二计算子单元和第一确定子单元，如下：

所述第一计算子单元，用于基于所述目标卫星的物理观测数据和所述标定设备的位置参数信息，对所述标定设备进行观测误差计算，得到所述目标卫星的初始物理观测误差；

第二计算子单元，用于基于所述参考卫星的物理观测数据和所述标定设备的位置参数信息，对所述标定设备进行观测误差计算，得到所述参考卫星的参考物理观测误差；

第一确定子单元，用于根据所述初始物理观测误差和所述参考物理观测误差，确定所述目标卫星的目标物理观测误差。