[发明专利]一种无人挖掘机回转平台的运动控制方法、装置及介质

权利要求书

1.一种无人挖掘机回转平台的运动控制方法，其特征在于，包括：

步骤1：构建挖掘机回转平台的运动控制系统模型；

其中，K_p为表示回转角速度变化快慢的增益系数，T为时间常数，τ为时间延迟；

步骤2：利用递推最小二乘法对挖掘机回转平台的运动控制系统模型中K_p和T进行在线辨识；

步骤3：基于挖掘机回转平台的运动特征，将挖掘机回转平台的运动过程进行阶段划分，获得各阶段输入的最大控制指令；

其中，将挖掘机回转平台的运动过程划分为4个阶段，各阶段的最大控制指令依次为u_max、3u_max/4、u_max/2、0，其中，u_max表示控制机械手推动挖掘机操作手柄至极限位置时的控制指令；

步骤4：通过离线标定各阶段的最大控制指令持续时间，结合各阶段的最大控制指令，输入挖掘机回转平台的运动控制系统模型，获得各阶段的回转平台的回转速度，从而实现无人挖掘机回转平台的运动控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各阶段的回转平台的回转速度按照以下公式计算获得：

t∈(t_i-1,t_i-1+Δt_i)

t_i＝t_i-1+Δt_i

其中，v₀(t)＝0，t₀＝τ，t_i表示第i个阶段的控制指令停止输入时间，Δt_i表示第i个阶段的控制指令持续时间，v_i(t)表示第i个阶段的回转平台的回转速度，u(i)表示第i个阶段的输入的控制指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过离线测定第2个阶段和第3个阶段的控制指令持续时间，Δt₂＝1s，Δt₃＝1s，t₀＝τ。