[发明专利]振动电机的谐振频率检测方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种振动电机的谐振频率检测方法，其特征在于，所述振动电机的谐振频率检测方法包括：

获取振动电机的电压驱动信号以及所述振动电机的振动反馈信号的相位差，所述振动反馈信号包括位移反馈信号或速度反馈信号；

在所述相位差大于预设阈值时，根据所述相位差更新所述电压驱动信号的角频率；

根据更新后的角频率更新所述电压驱动信号，并返回执行所述获取振动电机的电压驱动信号以及所述振动电机的振动反馈信号的相位差的步骤；

在所述相位差小于或等于预设阈值时，根据所述电压驱动信号当前的角频率确定所述振动电机的谐振频率。

2.如权利要求1所述的振动电机的谐振频率检测方法，其特征在于，所述获取振动电机的电压驱动信号以及所述振动电机的振动反馈信号的相位差的步骤之前，还包括：

获取所述振动电机的位移反馈信号；

对所述位移反馈信号求导得到所述速度反馈信号，所述振动反馈信号为速度反馈信号。

3.如权利要求1所述的振动电机的谐振频率检测方法，其特征在于，所述根据所述相位差更新所述电压驱动信号的角频率的步骤包括：

获取所述电压驱动信号与所述振动反馈信号的角频率差；

根据所述角频率差以及所述电压驱动信号当前的角频率更新所述电压驱动信号的角频率。

4.如权利要求3所述的谐振频率检测方法，其特征在于，所述获取所述电压驱动信号与所述振动反馈信号的角频率差的步骤包括：

获取所述振动电机的系统特性参数；

根据所述系统特性参数以及所述相位差获取所述角频率差。

5.如权利要求4所述的谐振频率检测方法，其特征在于，所述系统特性参数包括振子质量、磁场强度相关参数、直流电阻值以及阻尼系数，所述角频率差通过以下公式得到：

其中，Δt为相位差，所述Bl为磁场强度参数，m为振子质量，R为直流电阻值，r为阻尼系数，ω为电压驱动信号的角频率，ω₀为振动反馈信号的角频率，Δω为角频率差。

6.如权利要求3所述的谐振频率检测方法，其特征在于，所述根据所述相位差获取所述电压驱动信号与所述振动反馈信号的角频率差的步骤包括：

获取预设的校准系数；

根据所述校准系数以及所述相位差获取所述角频率差。

7.如权利要求1所述的谐振频率检测方法，其特征在于，所述获取振动电机的电压驱动信号以及所述振动电机的振动反馈信号的相位差的步骤包括：

获取所述振动电机的电压驱动信号的过零点时刻以及所述振动反馈信号的过零点时刻的第一差值，根据所述第一差值确定所述相位差，所述过零点时刻包括正向过零点时刻或者负向过零点时刻，所述振动反馈信号为速度反馈信号；

或者，获取所述振动电机的峰值时刻以及所述振动反馈信号的峰值时刻的第二差值，根据所述第二差值确定所述相位差，所述峰值时刻包括正向峰值时刻或者负向峰值时刻，所述振动反馈信号为速度反馈信号。

8.如权利要求1所述的谐振频率检测方法，其特征在于，所述所述获取振动电机的电压驱动信号以及所述振动电机的振动反馈信号的相位差的步骤包括：

获取所述振动电机的电压驱动信号的过零点时刻以及所述振动反馈信号的峰值时刻的第三差值，并根据所述第三差值确定所述相位差，所述过零点时刻包括正向过零点时刻且所述峰值时刻包括负向峰值时刻，或者，所述过零点时刻包括负向过零点时刻且所述峰值时刻包括正向峰值时刻，所述振动反馈信号为位移反馈信号；

或者，获取所述振动电机的电压驱动信号的峰值时刻以及所述振动反馈信号的过零点时刻的第四差值，并根据所述第四差值确定所述相位差，所述过零点时刻包括正向过零点时刻且所述峰值时刻包括正向峰值时刻，或者，所述过零点时刻包括负向过零点时刻且所述峰值时刻包括负向峰值时刻，所述振动反馈信号为位移反馈信号。