[发明专利]地面抹平机器人

说明书

本发明提供了一种地面抹平机器人，该地面抹平机器人包括车体和抹平机构，地面抹平机器人还包括转动机构和转动驱动机构，其中，转动机构安装在车体上，并可相对于车体绕竖直方向转动，抹平机构安装在转动机构上。转动驱动机构与所转动机构驱动连接，转动驱动机构用于驱动转动机构相对于车体绕竖直方向转动。应用本发明，在车体行进的过程中，可以通过转动驱动机构驱动转动机构相对于车体绕竖直方向转动，从而带动抹平机构来回摆动施工。即随着车体前进，让抹平机构摆动施工。且该实施方式，能对摆动幅度，摆动位置均能根据现场施工环境进行设定。这样一来，就增大了地面抹平机器人单次直线运动的施工面积，提高了施工效率。

技术领域

本发明涉及施工机器人技术领域，具体而言，涉及一种地面抹平机器人。

背景技术

目前，在工程施工领域，为了解决人力成本高、人力施工质量不稳定的问题，市面上推出了可以替代人力进行施工的自动化机器人。其中，在混凝土地面施工方面，诞生了各种类型的地面抹平机器人。

地面抹平机器人主要由两个部分构成：车体和抹平机构，抹平机构安装在车体上，车体带动抹平机构在混凝土地面上移动。为了使得地面抹平机器人的移动更加平稳，会采用轮式的车体或者履带式的车体，例如申请号为201922496861.4的专利和申请号为201910893022.8的专利。

当地面抹平机器人在直线行走时，只能拖着抹平机构对直线路线上的混凝土地面进行抹平，具体的施工宽度取决于抹平机构的宽度。因此地面抹平机器人单次直线运动的施工面积较小，施工效率较低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种地面抹平机器人，以解决现有技术中地面抹平机器人单次直线运动的施工面积较小的技术问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种地面抹平机器人，包括车体和抹平机构，地面抹平机器人还包括：转动机构，安装在车体上，并可相对于车体绕竖直方向转动，抹平机构安装在转动机构上；转动驱动机构，与所转动机构驱动连接，转动驱动机构用于驱动转动机构相对于车体绕竖直方向转动。

在一个实施方式中，地面抹平机器人包括回转支撑轴承，回转支撑轴承包括内圈构件和外圈构件，内圈构件可相对于外圈构件转动，内圈构件和外圈构件中的一个与车体固定连接，内圈构件和外圈构件中的另一个与转动机构固定连接。

在一个实施方式中，地面抹平机器人还包括安装板，安装板与内圈构件和车体固定连接，转动驱动机构安装在安装板上，外圈构件与转动机构固定连接，转动驱动机构与外圈构件驱动连接。

在一个实施方式中，转动驱动机构包括电机和齿轮结构，齿轮结构包括主动齿轮结构和从动齿轮结构，主动齿轮结构设置在电机的输出端，从动齿轮结构设置在外圈构件上，主动齿轮结构和从动齿轮结构相适配。

在一个实施方式中，转动驱动机构还包括减速器，减速器安装在电机的输出端和主动齿轮结构之间。

在一个实施方式中，转动驱动机构包括电机和连杆结构，电机通过连杆结构与车体或者转动机构驱动连接。

在一个实施方式中，转动驱动机构包括活动缸和连杆结构，活动缸通过连杆结构与车体或者转动机构驱动连接。

在一个实施方式中，车体为履带式车体或者轮式车体。

在一个实施方式中，抹平机构为一个或多个。

在一个实施方式中，抹平机构为转盘式抹平机构。

应用本发明的技术方案，在车体行进的过程中，可以通过转动驱动机构驱动转动机构相对于车体绕竖直方向转动，从而带动抹平机构来回摆动施工。即随着车体前进，让抹平机构摆动施工。且该实施方式，能对摆动幅度，摆动位置均能根据现场施工环境进行设定。这样一来，就增大了地面抹平机器人单次直线运动的施工面积，提高了施工效率。