[发明专利]边界检测方法、装置、计算机设备、存储介质和传感器

权利要求书

1.一种边界检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待检测区域中连续的至少两帧原始目标点；

对每一帧原始目标点进行边界检测处理，以得到所述待检测区域的各帧的边界检测结果；以及

对预设帧数的所述边界检测结果进行多帧综合量化检测，确定所述待检测区域的目标边界检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对每一帧原始目标点进行边界检测处理，以得到所述待检测区域的各帧的边界检测结果，包括：

在传感器所在坐标系的平面上，基于当前帧原始目标点获取所述待检测区域的每条边界的初始边界模型；

针对每条边界的所述初始边界模型，在预设的角度范围和预设的距离范围进行多次边界搜索，确定所述待检测区域的每个边界的边界参数；

根据所述每个边界的边界参数和相邻边界关系，确定所述待检测区域的有效边界模型；以及

根据所述有效边界模型的角度进行边界搜索，得到与所述当前帧原始目标点对应的边界检测结果；

其中，所述边界检测结果包括所述待检测区域每条边界的边界信息和/或边界状态；和/或，所述边界参数包括角度、距离和/或置信度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对每条边界的所述初始边界模型，在预设的角度范围和预设的距离范围进行多次边界搜索，确定所述待检测区域的每个边界的边界参数，包括：

针对每条边界，以所述初始边界模型为基准，在预设的角度范围以预设角度步长进行M次边界搜索，以及在预设的距离范围以预设距离步长进行N次边界搜索，得到所述每条边界对应的M*N个候选边界模型；

计算当前帧的每个原始目标点到所述每条边界的每个所述候选边界模型的距离；以及

根据所述距离确定所述每条边界的边界参数；

其中，M、N为正整数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离确定所述每条边界的边界参数，包括：

针对第i条边界的候选边界模型，统计所述距离小于预设距离阈值的原始目标点的数目；

根据所述原始目标点的数目最大的候选边界模型，确定所述第i条边界的边界参数；

其中，i为正整数。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述有效边界模型的角度进行边界搜索，得到与所述当前帧原始目标点对应的边界检测结果，包括：

若所述待检测区域存在所述有效边界模型，则根据所述有效边界模型的角度搜索所述有效模型的相邻边界模型，并根据所述有效边界模型和所述相邻边界模型的角度搜索剩余的边界模型，输出所述有效边界模型、所述相邻边界模型和所述剩余的边界模型对应的边界信息，且确定所述边界状态为有效；

若不存在所述有效边界模型，则输出默认的边界模型对应的边界信息，且确定所述边界状态为无效。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述待检测区域具有偶数条边界模型，则所述根据所述有效边界模型的角度进行边界搜索，得到与所述当前帧原始目标点对应的边界检测结果，包括：

若存在一个所述有效边界模型，则根据所述有效边界模型的角度搜索所述有效模型的相邻边界模型，并根据所述有效边界模型和所述相邻边界模型的角度搜索剩余的边界模型，输出所述有效边界模型、所述相邻边界模型和所述剩余的边界模型对应的边界信息，且确定所述边界状态为有效；

若存在奇数个两两相邻的所述有效边界模型，根据所述有效边界模型的角度搜索剩余的边界模型，输出所述有效边界模型和所述剩余的边界模型对应的边界信息，且确定所述边界状态为有效；

若不存在所述有效边界模型，则确定所述边界状态为无效。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方还包括：

若所述边界状态为有效，则根据所述边界信息、相邻边界关系和对边距离判断所述边界信息的有效性，若所述边界信息有效，则输出所述边界信息，且确定所述边界状态为有效；若所述边界信息无效，则输出默认的边界模型对应的边界信息，确定所述边界状态为无效；

若所述边界状态为无效，则输出默认的边界模型对应的边界信息，确定所述边界状态为无效。