[发明专利]航路确定方法及装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开涉及一种航路确定方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：去除多个待处理轨迹信息中的孤立轨迹点，获得多个第一轨迹信息；根据预设的空间采样密度，对多个第一轨迹信息分别进行空间重采样，获得多个第二轨迹信息；根据预设的航路的顶点数量，对多个第二轨迹信息的轨迹点进行聚类，获得航路的顶点的目标位置信息；根据第二轨迹信息中轨迹点的方向信息，确定航路的顶点的目标方向信息。根据本公开的实施例的航路确定方法，通过对待处理轨迹信息进行处理，相比于对图像进行处理，提高了处理效率。通过去除孤立点的处理，减少了噪声，并通过空间重采样以及聚类，获得航路信息中轨迹点的位置，进而确定方向信息。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种航路确定方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

虽然飞行器或船舶等设备的航路通常是预先设定好的，但预设的航路为全局路线图，无法反应飞行器或船舶的局部细节路线。在相关技术中，在确定局部细节航路时，通常基于轨迹图像化的方式，通过图像处理方法进行图像膨胀、腐蚀、细化等一系列处理，形成航路几何数据。然而，图像化过程的执行效率较低，对噪声较敏感，可能产生不存在的路段，并且，图像化的处理方法对于两条较近的航路不能较好的识别，易导致多条较近的航路识别成一条，此外，对“圆”状的航路结构容易误提取成“点”状航路结构，提取准确率较低。

发明内容

本公开提出了一种航路确定方法及装置、电子设备和存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种航路确定方法，包括：去除多个待处理轨迹信息中的孤立轨迹点，获得多个第一轨迹信息，其中，所述待处理轨迹信息包括多个轨迹点的位置信息以及方向信息；根据预设的空间采样密度，对多个第一轨迹信息分别进行空间重采样，获得多个第二轨迹信息；根据预设的航路的顶点数量，对多个第二轨迹信息的轨迹点进行聚类，获得航路的顶点的目标位置信息；根据所述第二轨迹信息中轨迹点的方向信息，确定所述航路的顶点的目标方向信息。

在一种可能的实现方式中，去除多个待处理轨迹信息中的孤立轨迹点，获得多个第一轨迹信息，包括：根据预设的领域半径和预设的数量阈值，确定多个待处理轨迹信息中的孤立轨迹点；去除所述孤立轨迹点，获得所述第一轨迹信息。

在一种可能的实现方式中，根据预设的领域半径和预设的数量阈值，确定多个待处理轨迹信息中的孤立轨迹点，包括：分别确定各轨迹点的邻域半径范围内的轨迹点的第一数量；将所述第一数量小于预设的数量阈值的轨迹点，确定为所述孤立轨迹点。

在一种可能的实现方式中，根据预设的航路的顶点数量，对多个第二轨迹信息的轨迹点进行聚类，获得航路的顶点的目标位置信息包括：根据预设的航路的顶点数量，确定聚类中心的数量；根据聚类中心的数量，对多个第二轨迹信息的轨迹点进行聚类，获得多个第一聚类中心；对距离小于或等于距离阈值的第一聚类中心进行合并，获得多个第二聚类中心；将所述第二聚类中心的位置信息，确定为所述航路的顶点的目标位置信息。

在一种可能的实现方式中，根据所述第二轨迹信息中轨迹点的方向信息，确定所述航路的顶点的目标方向信息，包括：确定所述第二轨迹信息中的多个轨迹点对应的第二聚类中心；根据所述第二轨迹信息中的轨迹点的方向信息，确定对应的第二聚类中心的方向信息；将所述第二聚类中心的方向信息，确定为所述航路的顶点的目标方向信息。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据历史轨迹信息中多个轨迹点的位置信息，确定历史轨迹信息中的离群轨迹点；去除所述历史轨迹信息中的离群轨迹点，并对剩余轨迹点的位置信息进行卡尔曼滤波处理，获得所述待处理轨迹信息。