[发明专利]一种场景无关的无人驾驶仿真测试评估方法及装置

说明书

本发明实施例公开一种场景无关的无人驾驶仿真测试评估方法及装置。该方法中针对待测试数据中的每帧数据，根据预设RSS模型得到该帧的安全性评估分结果，根据交通标志对象的信息以及待测试车辆的位置信息和行驶信息得到该帧的法规性评估分结果，针对待测试数据中的各目标时间段，根据待测试车辆在该目标时间段内的加速度计算舒适性评估分结果，对待测试数据进行循环测试直至达到预设仿真次数，对得到的所有评估分结果进行整理得到待测试车辆的安全性评估总结果、法规性评估总结果和舒适性评估总结果。由此，进行评估所采用的数据无关场景的类型，不受限于特定类型的场景文件，能够对任一场景文件进行仿真测试评估，兼容性高，鲁棒性好。

本申请是申请日为2021年1月11日，申请号为202110028045.X，名称为“一种场景无关的无人驾驶仿真测试评估方法及装置”的分案申请

技术领域

本发明涉及无人驾驶仿真技术领域，具体而言，涉及一种场景无关的无人驾驶仿真测试评估方法及装置。

背景技术

目前，对无人驾驶车辆所设置的无人驾驶算法的测试评估一般采用无人驾驶仿真技术。在使用无人驾驶仿真技术对无人驾驶算法进行测试评估的过程中，一般需要利用人工手动设置的场景数据或利用针对实际驾驶场景采集的场景数据，模拟仿真自动驾驶车辆的驾驶场景，进而进行仿真测试评估。

现有的无人驾驶仿真测试评估方法都是对特定类型的场景文件专门设计的，因此，只能基于特定类型的场景文件实施仿真测试评估，对其他类型的场景文件不兼容，因此，无法对其他场景文件进行无人驾驶仿真测试评估，鲁棒性差。

发明内容

本发明提供了一种场景无关的无人驾驶仿真测试评估方法及装置，能够对任一场景文件进行仿真测试评估，兼容性高，鲁棒性好。具体的技术方案如下。

第一方面，本发明提供了一种场景无关的无人驾驶仿真测试评估方法，包括：

接收用于对待测试车辆进行无人驾驶仿真测试评估的待测试数据；

针对所述待测试数据中的每帧数据，按照预设数据组装规则对该帧数据进行组装，生成多个组装数据，将各组装数据输入至预设RSS模型，得到所述待测试车辆在该帧的安全性评估分结果，当该帧数据中出现交通标志对象时，提取所述交通标志对象的信息以及所述待测试车辆的位置信息和行驶信息，根据所提取的信息判断所述待测试车辆是否违规，得到所述待测试车辆在该帧的法规性评估分结果；

针对所述待测试数据中的各目标时间段，提取所述待测试车辆在该目标时间段内的加速度，根据所提取的加速度计算所述待测试车辆在该目标时间段内的舒适性评估分结果，其中，各目标时间段为所述待测试车辆存在连续两次加速行为以及在加速行为之后存在一次减速行为的时间段，各目标时间段的起始时间点为连续两次加速行为中的第一次加速行为发生的时间点，各目标时间段的终止时间为减速行为发生的时间点；

对所述待测试数据进行循环测试直至达到预设仿真次数，对得到的所有安全性评估分结果进行整理，得到所述待测试车辆的安全性评估总结果，对得到的所有法规性评估分结果进行整理，得到所述待测试车辆的法规性评估总结果，对得到的所有舒适性评估分结果进行整理，得到所述待测试车辆的舒适性评估总结果。

可选的，所述针对所述待测试数据中的每帧数据，按照预设数据组装规则对该帧数据进行组装，生成多个组装数据的步骤，包括：

针对所述待测试数据中的每帧数据，提取该帧数据中的待测试车辆数据以及目标物数据，将所述待测试车辆数据与每一目标物数据进行组装，生成多个组装数据，其中，所述目标物数据的类型至少包括车辆类型。

可选的，所述将各组装数据输入至预设RSS模型，得到所述待测试车辆在该帧的安全性评估分结果的步骤，包括：