[发明专利]无电流传感器的电机控制方法与电机控制装置、伺服装置

权利要求书

1.一种无电流传感器的电机控制方法，其特征在于，其具体步骤为：

位置信息获取步骤：获取伺服电机转子的真实位置θ；

速度运算步骤：根据真实位置θ计算伺服电机的真实转速v；

位置控制步骤：将真实位置θ与设定位置θ*对比得到位置差值，位置差值通过PI控制得到速度给定值v*；

转速控制步骤：将速度给定值v*与真实转速v做差得到转速差值，转速差值通过PI控制得到q轴电压u_q；

三相占空比运算步骤：对当前真实位置θ进行三角函数计算得到三角函数值，常规条件下，伺服电机转子磁场定向d-q坐标系与静止坐标系变换公式为：

(1)

式中，u_d为定子d轴的电流分量，u_q为定子q轴的电流分量，θ为电机转子角度，U_a、U_b、U_c分别为三相正弦调制波电压矢量值；

令u_d=0，由公式（1）得到：

(2)

由公式（2）得到静止坐标系上的电压矢量U_a、U_b、U_c；

比较步骤：将电压矢量U_a、U_b、U_c与三角波比较；

驱动信号生成步骤：根据比较步骤中的结果生成用于驱动伺服电机工作的六路PWM控制信号。

2.如权利要求1所述的无电流传感器的电机控制方法，其特征在于，还包括位置信息处理步骤：根据通信协议对位置信息获取步骤中获取的真实位置θ进数制转换处理。

3.如权利要求1或2所述的无电流传感器的电机控制方法，其特征在于，速度运算步骤中，根据真实位置θ采用差分法计算伺服电机的真实转速v。

4.如权利要求1或2所述的无电流传感器的电机控制方法，其特征在于，位置控制步骤中，所述伺服电机采用转速控制模式时，设定位置θ^*=ṽ^*t，其中，ṽ^*为预期达到的设定转速，t为伺服电机运行时间；所述伺服电机采用位置控制模式时，设定位置θ^*即为预期达到的角位置。