[发明专利]一种机器人头部运动机构

权利要求书

1.一种机器人头部运动机构，包括水平运动装置、俯仰运动装置和头部支撑框架，其特征在于：水平运动装置的输出端与俯仰运动装置连接，俯仰运动装置的输出端与头部支撑框架连接，所述水平运动装置和俯仰运动装置均连接有制动装置。

2.根据权利要求1所述的一种机器人头部运动机构，其特征在于：所述水平运动装置包括水平电机（203），俯仰运动装置包括俯仰电机（209）；

所述水平电机（203）装于支撑座（1）上，水平电机（203）的输出轴与俯仰电机固定座（205）连接，所述俯仰电机（209）装于所述俯仰电机固定座（205）上，所述俯仰电机（209）的输出轴连接头部支撑次框架（4）。

3.根据权利要求2所述的一种机器人头部运动机构，其特征在于：所述制动装置包括制动器固定端A（2011）、制动器固定端B（2014）、制动器摩擦片（2012）、制动器衔铁（2013）、电磁铁以及施力部件；

所述制动器摩擦片（2012）与水平电机（203）的输出轴连接，制动器摩擦片（2012）可沿所述输出轴轴向移动但不可相对于输出轴转动；

制动器摩擦片（2012）和制动器衔铁（2013）设于制动器固定端A（2011）与制动器固定端B（2014）之间，所述施力部件用于给制动器衔铁（2013）施力，在施力部件的作用下制动器衔铁（2013）与制动器固定端A（2011）夹紧制动器摩擦片（2012）；

所述电磁铁装于制动器固定端B（2014）上，电磁铁通电可吸引制动器衔铁（2013）使制动器衔铁（2013）克服施力部件的作用力而松开制动器摩擦片（2012）。

4.根据权利要求3所述的一种机器人头部运动机构，其特征在于：所述施力部件为弹簧（2015），或者施力部件为设于制动器固定端A（2011）上的磁铁。

5.根据权利要求3或4所述的一种机器人头部运动机构，其特征在于：所述制动器衔铁（2013）空套在水平电机（203）的输出轴外，所述输出轴上同轴装有水平运动轮毂（215），所述制动器摩擦片（2012）套在水平运动轮毂（215）外，制动器摩擦片（2012）可沿水平运动轮毂（215）轴向移动但不可相对于水平运动轮毂（215）转动。

6.根据权利要求5所述的一种机器人头部运动机构，其特征在于：所述制动器摩擦片（2012）的内孔为多边形，水平运动轮毂（215）与制动器摩擦片（2012）滑动配合。

7.根据权利要求1、2、3、4、或6所述的一种机器人头部运动机构，其特征在于：所述水平电机（203）及其输出轴均为中空结构，水平电机（203）的输出轴从水平电机（203）中穿过，水平电机（203）的输出轴为T形中空轴（204）。

8.根据权利要求1、2、3、4、或6所述的一种机器人头部运动机构，其特征在于：所述头部支撑次框架（4）的一侧与俯仰电机（209）的输出轴固接，头部支撑次框架（4）的另一侧通过轴承固定座、轴承（211）与俯仰电机（209）的机壳（210）转动连接。

9.根据权利要求8所述的一种机器人头部运动机构，其特征在于：还包括用于限制俯仰角度的限位结构，所述限位结构包括装于轴承固定座上的俯仰限位凸起A（216），以及装于俯仰电机（209）的机壳（210）上的俯仰限位凸起B（217）。

10.根据权利要求9所述的一种机器人头部运动机构，其特征在于：所述俯仰限位凸起A（216）与轴承固定座一体制造。