[发明专利]视觉跟踪确认方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种视觉跟踪确认方法、装置、设备及存储介质。该方法包括远程控制平台在远程监控APP模式下，判断是否满足视觉跟踪安全监控的要求，远程监控APP模式为无人驾驶汽车根据车辆驾驶监测数据判定当前所要执行的是第二驾驶动作时，接收远程控制平台发送的驾驶操作指令进入远程监控APP模式；若不满足，远程控制平台发送停车指令至无人驾驶汽车，以使无人驾驶汽车根据停车指令执行停车操作。通过上述方式，根据视觉跟踪安全监控确保远程人员对车辆状态进行了监控，在未监控时，控制无人驾驶车辆停车。避免了车辆处于远程驾驶模式但远程人员未监控自动驾驶车辆运行状态，提升了汽车行驶安全。

本发明要求于2020年05月15日提交中国专利局、申请号为202010416571.9、发明名称为“无人驾驶汽车的控制方法、汽车和存储介质”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本发明中。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种视觉跟踪确认方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，自动驾驶车辆在请求远程控制时，远程人员在非实车的环境中，根据实车反馈的路况和车辆的行驶状态进行远程控制，从而提升无人驾驶汽车驾驶的控制安全性，现有的远程监控系统运行在手机APP上时，面临着严峻的安全问题，可能存在车辆处于远程驾驶模式但远程人员未监控自动驾驶车辆运行状态的情况，极易影响汽车行驶安全甚至危及公共安全。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种视觉跟踪确认方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何避免车辆处于远程驾驶模式但远程人员未监控自动驾驶车辆运行状态，以提升汽车行驶安全的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种视觉跟踪确认方法，所述方法包括以下步骤：

远程控制平台在远程监控APP模式下，判断是否满足视觉跟踪安全监控的要求，所述远程监控APP模式为无人驾驶汽车获取车辆驾驶监测数据，根据车辆驾驶监测数据判断当前所要执行的驾驶动作；若当前所要执行的是第一驾驶动作，则接收无人驾驶汽车的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的自动驾驶操作；若当前所要执行的是第二驾驶动作，则接收远程控制平台发送的驾驶操作指令，根据所述驾驶操作指令执行无人驾驶汽车的远程驾驶控制操作，以通过远程驾驶控制操作进入远程监控APP模式；

若不满足，所述远程控制平台运用5G发送停车指令至无人驾驶汽车，以使无人驾驶汽车根据所述停车指令，执行无人驾驶汽车的停车操作。

可选地，所述远程控制平台在远程监控APP模式下，判断是否满足视觉跟踪安全监控的要求，包括：

远程控制平台在远程监控APP模式下，确定当前监控区域中的目标眼球；

基于视频数据对所述目标眼球进行跟踪，根据跟踪结果确定当前监控区域中的目标视觉信息；

对当前屏幕范围内的触碰物体进行检测，根据检测结果确定当前屏幕范围内的目标触碰信息；

根据所述目标视觉信息以及所述目标触碰信息判断是否满足视觉跟踪安全监控的要求。

可选地，所述基于视频数据对所述目标眼球进行跟踪，包括：

基于视频数据确定第一帧视频数据以及第二帧视频数据；

根据第一帧视频数据提取所述目标眼球的第一位置信息；

根据第二帧视频数据提取所述目标眼球的第二位置信息；

根据所述第一位置信息以及第二位置信息预测所述目标眼球的移动范围；

根据所述移动范围划分所述视频数据对应的目标区域，对所述目标区域进行眼球搜索，以实现对所述目标眼球进行跟踪。