[发明专利]一种无人驾驶的无轨胶轮车标准化运输平台及其控制方法

权利要求书

1.一种无人驾驶的无轨胶轮车标准化运输平台，包括底盘（0）和胶轮（16），两个前轮为转向轮且通过转向拉杆（19）连接，两个后轮为驱动轮且内置轮毂电机（13）；其特征在于：还包括智能感知系统、自主防撞系统、智能控制系统、执行系统和载物平台（17）；

载物平台（17）设置在底盘（0）上，载物平台（17）上方设有装载容器（18）；

智能控制系统包括电控装置（12）和工控机（14），电控装置（12）和工控机（14）均设置在底盘（0）上且位于载物平台（17）内；电控装置（12）包括整车控制器VCU（1201）、制动电机控制器（1202）、转向电机控制器（1203）和驱动电机控制器（1204），制动电机控制器（1202）、转向电机控制器（1203）和驱动电机控制器（1204）均与整车控制器VCU（1201）连接；

智能感知系统包括鱼眼摄像头（1）、多线激光雷达（2）、深度相机（3）、毫米波雷达（4）和UWB定位标签（5），鱼眼摄像头（1）分别设置在底盘（0）的前后左右四个侧面上，多线激光雷达（2）分别设置在底盘（0）左前方和右前方，深度相机（3）分别设置在底盘（0）前侧面和后侧面的中轴线上，毫米波雷达（4）、UWB定位标签（5）均设置在底盘（0）前侧面中轴线上，鱼眼摄像头（1）、多线激光雷达（2）、深度相机（3）、毫米波雷达（4）和UWB定位标签（5）均与工控机（14）相连；

自主防撞系统包括超声波传感器（6），超声波传感器（6）安装在底盘（0）的前后左右四个侧面上，且超声波传感器（6）与整车控制器VCU（1201）通过CAN总线相连；

执行系统包括制动电机（10）、转向电机（11）、轮毂电机（13）和蓄电池（15），制动电机（10）、转向电机（11）和蓄电池（15）均设置在底盘（0）上，转向电机（11）与转向拉杆（19）连接，制动电机（10）与制动阀（20）连接，制动电机（10）、转向电机（11）和轮毂电机（13）分别与制动电机控制器（1202）、转向电机控制器（1203）和驱动电机控制器（1204）电连接。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶的无轨胶轮车标准化运输平台，其特征在于，所述装载容器（18）分为标准容器、装载托盘和罐状容器三种。

3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶的无轨胶轮车标准化运输平台，其特征在于，还包括照明灯（7）、转向灯（8）和制动灯（9），照明灯（7）、转向灯（8）和制动灯（9）设置在底盘（0）上且均与整车控制器VCU（1201）连接。

4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶的无轨胶轮车标准化运输平台，其特征在于，所述的载物平台（17）上开设有卡槽。

5.根据权利要求4所述的一种无人驾驶的无轨胶轮车标准化运输平台，其特征在于，所述装载容器（18）底面设有与卡槽相适配的卡块。

6.根据权利要求1-5任一所述的一种无人驾驶的无轨胶轮车标准化运输平台控制方法，其特征在于：

步骤一：智能感知系统感知周围环境信息，获取路径信息、障碍物信息并将数据帧信息发送至智能控制系统中的工控机（14）；

步骤二：智能感知系统利用多线激光雷达（2）达生成的点云信息与井下全局高精地图进行匹配，辅以UWB定位技术，实现车辆自身实时定位；

步骤三：工控机（14）接收上述的图像信息和数据帧信息并进行融合处理，并将处理后的信息发送至整车控制器VCU（1201）；

步骤四：整车控制器VCU（1201）根据整车状态信息、路况信息以及车载附件状态下达指令，执行机构完成行驶、转向、制动；

步骤五：当车辆出现故障或者遇到障碍物无法避开时，工控机（14）及时向远程控制中心发送警报，工作人员可以通过远程控制平台对车辆进行远程操作。