[发明专利]一种机器人全自动充电对接装置及控制方法

说明书

本发明公开了一种机器人全自动充电对接装置及控制方法，一种机器人全自动充电对接装置，包括充电座和充电头，所述充电座安装于充电桩安装板，所述充电座包括充电座主体以及安装于所述充电座主体的顶部的调整结构，所述充电座主体通过所述调整结构可转动地安装于所述充电桩安装板，所述充电桩安装板的上方设有供机器人行走的行走轨道。所述机器人全自动充电对接装置，装置结构简单，可实现充电座对接位置的自动调节和自动对接，对接灵活性强，所述的机器人全自动充电对接装置的控制方法，无需人工干预，充电对接过程全自动，对接方便，解决了现有机器人充电装置无法对接时需要人工干预、对接过程复杂的问题。

技术领域

本发明涉及机器人充电装置技术领域，尤其涉及一种机器人全自动充电对接装置及控制方法。

背景技术

现有机器人充电有两种方式，一种是召回后直接接电源充电，另一种是在充电桩位置进行自主充电。第一种直充式的充电方式无法实现机器人线上充电，特别对于巡检类的机器人，无法在执行任务过程中进行充电，因此无法满足机器人线上能量补给的需求。第二种充电方式在充电桩位置进行自主充电，远程自主充电需要解决的主要问题是机器人需要能够通过自动控制程序与充电座进行自动对接，而现有的充电对接装置一般都是固定的形式，一旦插座的位置发生改变，则很难通过机器人自身自动完成对接，由于充电座的位置难以调整，机器人也无法实现自动对充电座的位置进行调整，然后自动完成对接，通常需要人为干预调整充电座的位置才能实现对接，对接过程复杂，因此现有远程自主充电的方式无法适应充电座的位置的改变，无法实现机器人的全自动充电对接。

发明内容

针对背景技术提出的问题，本发明的目的在于提出一种机器人全自动充电对接装置，装置结构简单，可实现充电座对接位置的自动调节和自动对接，对接灵活性强，解决了现有机器人充电对接装置无法调整充电座的位置从而无法实现全自动充电对接的问题；

本发明的另一目的在于提出所述的机器人全自动充电对接装置的控制方法，无需人工干预，充电对接过程全自动，对接方便，解决了现有机器人充电装置无法对接时需要人工干预、对接过程复杂的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种机器人全自动充电对接装置，包括充电座和充电头，所述充电座安装于充电桩安装板，所述充电座包括充电座主体以及安装于所述充电座主体的顶部的调整结构，所述调整结构包括安装轴和球面调节部件，所述球面调节部件套装于所述安装轴的上部，且所述球面调节部件的外圈安装于所述充电桩安装板的轴承座，所述充电座主体固定安装于所述安装轴的下部，所述充电座主体通过所述调整结构可转动地安装于所述充电桩安装板，所述充电桩安装板的上方设有供机器人行走的行走轨道，所述充电桩安装板的沿机器人行走方向的一侧设有碰检挡板；

所述机器人包括机臂、行走组件和升降组件，所述行走组件设置于所述机臂的顶部，所述升降组件可上下滑动地安装于所述机臂，所述升降组件包括安装座和碰检主板，所述安装座的沿机器人的行走方向的两侧均设有所述碰检主板，所述安装座的顶面安装有所述充电头，所述充电头包括充电头主体，所述充电头主体或所述充电座主体设有行程限位开关，所述行程限位开关用于判断所述充电头与所述充电座是否完成对接；

所述行走组件沿所述行走轨道移动从而带动所述机臂做靠近所述充电座的展臂动作或者做远离所述充电座的收臂动作。

更进一步说明，所述球面调节部件为关节轴承或者球面轴承。

更进一步说明，所述调整结构还包括紧固件，所述充电座主体的顶部开设有通孔，所述充电座主体通过所述通孔穿设于所述安装轴，且所述充电座主体通过所述紧固件固定安装于所述安装轴的下部。

更进一步说明，所述充电座主体的底部设有套筒，所述充电座主体的套筒的底部设有对接口，所述对接口呈楔形，所述充电头主体的上部设有对接部，所述对接部与所述对接口相配合，使所述充电头主体插接所述充电座主体。