[发明专利]一种三维重建训练数据的获取方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种三维重建训练数据的获取方法，其特征在于，包括：

在虚拟三维环境中部署多台虚拟相机，获得每台虚拟相机的外参；

在所述多台虚拟相机的视场范围内生成多个虚拟三维点坐标；

针对每个虚拟三维点坐标，分别根据所述每台虚拟相机的外参和预设内参，确定该虚拟三维点坐标映射至所述每台虚拟相机采集的二维图像中的目标二维点坐标，得到该虚拟三维点对应的目标二维点坐标集；

将所述每个虚拟三维点坐标及其对应的目标二维点坐标集确定为三维重建算法的训练数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在虚拟三维环境中部署多台虚拟相机，获得每台虚拟相机的外参，包括：

在虚拟三维环境中确定一个坐标点作为基准点；

以所述基准点为基准，按照预设方式确定多台虚拟相机的位置；

调整每台虚拟相机的主光轴方向，以使所述多台虚拟相机的视场范围具有重合区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以所述基准点为基准，按照预设方式确定多台虚拟相机的位置，包括：

将所述基准点确定为部署中心点；

围绕所述部署中心点，以预设阵列形状部署多台虚拟相机，得到每台虚拟相机的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述围绕所述部署中心点，以预设阵列形状部署多台虚拟相机，得到每台虚拟相机的位置，包括：

利用如下公式计算得到每台虚拟相机的位置坐标：

其中，Camera_center[i]为第i台虚拟相机的位置坐标，N为所述虚拟相机的总数量，distance为所述虚拟相机到所述部署中心点的距离。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述调整每台虚拟相机的主光轴方向，包括：

分别将每台虚拟相机的主光轴方向调整为朝向所述部署中心点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每台虚拟相机的外参和预设内参，确定该虚拟三维点坐标映射至所述每台虚拟相机采集的二维图像中的目标二维点坐标，包括：

针对所述每台虚拟相机，根据该虚拟相机的外参和预设内参，计算该虚拟相机对应的映射矩阵，其中，所述映射矩阵用于表示三维点的三维坐标与该三维点在二维图像中对应的二维点的二维坐标之间的映射关系；

将该虚拟三维点坐标对应的三维齐次坐标与所述映射矩阵相乘，得到该虚拟三维点坐标映射至该台虚拟相机采集的二维图像中的目标二维点的二维齐次坐标。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据该虚拟相机的外参和预设内参，计算该虚拟相机对应的映射矩阵，包括：

根据该虚拟相机的外参计算得到该虚拟相机对应的平移向量，其中，所述平移向量用于表示三维点的三维坐标变换到虚拟相机的三维相机坐标系的平移关系；

基于所述平移向量、该虚拟相机的预设内参以及该虚拟相机的外参所包括的主光轴方向，确定该虚拟相机对应的映射矩阵。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，在所述将所述每个虚拟三维点坐标及其对应的目标二维点坐标集确定为三维重建算法的训练数据之后，所述方法还包括：

针对所述每个虚拟三维点坐标，基于该虚拟三维点坐标对应的目标二维点坐标集，通过三维重建算法确定该虚拟三维点坐标对应的三维重建点坐标；

根据所述三维重建点坐标与该虚拟三维点坐标之间的差异，对所述三维重建算法进行迭代训练。