[发明专利]一种爬壁机器人

说明书

本发明公开了一种爬壁机器人，属于机器人技术领域，包括负压机，还包括自动换气掉落装置，所述负压机设有两个，两个所述负压机均呈对称设置，所述自动换气掉落装置设有两个，两个所述自动换气掉落装置均呈对称设置，所述自动换气掉落装置包括吸附空腔、吸附管道、驱动皮带轮和吸附盘，所述吸附空腔设置在负压机的侧端，所述吸附管道设有若干个，所述吸附空腔与负压机由吸附管道连接呈连通设置，所述驱动皮带轮套设在吸附空腔的外侧，所述吸附盘设有若干个，若干个所述吸附盘均环绕设置在驱动皮带轮上且呈连通设置，本发明具有很大的吸附爬壁能力和承载力，能够使吸附盘吸附在墙壁上进行自动循环换气递进爬壁，不会受偏斜影响导致掉落。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体是涉及一种爬壁机器人。

背景技术

爬壁机器人可搭载多种工具在壁面上进行移动，执行高难度高危险工作，在多个行业应用前景广阔。对于导磁性壁面，多采用永磁性履带吸附机器人进行壁面移动。现有的永磁式履带行走机器人大多能够在地面和垂直平面上进行吸附移动，但在大曲率壁面上不能进行有效的贴合吸附壁面，曲面适应能力差。并且现有爬壁机器人的转向能力较差，在负载状态下不能进行自由的转向，还会导致整体机构的变形，影响机器人的正常行走。现有技术中不具备很大的吸附爬壁能力和承载力，无法实现在墙壁上进行自动循环换气递进爬壁，会受到偏斜影响导致掉落。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种爬壁机器人，以解决现有技术中不具备很大的吸附爬壁能力和承载力，无法实现在墙壁上进行自动循环换气递进爬壁，会受偏斜影响导致掉落的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：一种爬壁机器人，包括负压机，还包括自动换气掉落装置，所述负压机设有两个，两个所述负压机均呈对称设置，所述自动换气掉落装置设有两个，两个所述自动换气掉落装置均呈对称设置，所述自动换气掉落装置包括吸附空腔、吸附管道、驱动皮带轮和吸附盘，所述吸附空腔设置在负压机的侧端，所述吸附管道设有若干个，所述吸附空腔与负压机由吸附管道连接呈连通设置，所述驱动皮带轮套设在吸附空腔的外侧，所述吸附盘设有若干个，若干个所述吸附盘均环绕设置在驱动皮带轮上且呈连通设置。

进一步的，所述负压机上设有若干个排气孔，所述驱动皮带轮上设有若干个吸附孔，所述负压机上还设有固定板，所述负压机与吸附空腔由固定板固定连接。

进一步的，所述吸附空腔的内部呈中空结构，所述吸附空腔上设有若干个排出口，若干个排出口均设置在吸附空腔的侧端且与吸附空腔呈连通设置，若干个排出口与若干个所述吸附盘呈连通设置。

进一步的，还包括所述驱动装置，所述驱动装置设有两个，两个所述驱动装置均设置在两个所述负压机的侧端，所述驱动装置包括驱动座、驱动电机、驱动轮和驱动板，所述驱动座设置在吸附空腔的一侧，所述吸附空腔固定设置在驱动座上，所述驱动电机设置在驱动座的侧端，所述驱动电机为双轴电机，所述驱动轮设有若干个，若干个所述驱动轮均呈对称设置，所述驱动皮带轮套设在若干个驱动轮上，所述驱动电机的两个输出端均贯穿驱动座，所述驱动电机的两个输出端均贯穿连接在若干个所述驱动轮上，所述驱动板设置在若干个所述驱动轮的侧端且连接在驱动电机的两个输出端上。

进一步的，还包括伸展装置，所述伸展装置设有两个，两个所述伸展装置呈对称设置在驱动装置的下方，所述伸展装置包括伸展架、伸展板、伸展电缸、伸展三角杆、伸展伸缩杆和伸展块，所述伸展架设置在驱动座的侧端，所述伸展板设置在伸展架的下方，所述伸展板上设有转动销，所述伸展板上还设有活动销，所述伸展电缸的一端套设在伸展板上的转动销上，所述伸展三角杆呈三角形形状设置且有三个角，所述伸展三角杆的三个角均为长角、短角和侧角，所述伸展三角杆的长角套设在转动销上，所述伸展伸缩杆的一端设置在伸展三角杆短角的侧端，所述伸展伸缩杆的一端与伸展三角杆短角的连接处设有活动轴，所述伸展伸缩杆呈可伸缩设置，所述伸展块的一端设置在伸展三角杆侧角的侧端，所述伸展电缸的输出端与伸展三角杆侧角和伸展块的一端的连接处设有转动轴。