[发明专利]码头集装箱锁钮自动拆装系统及方法

说明书

本发明涉及一种码头集装箱锁钮自动拆装系统，包括平台，所述平台的中间为行车通道，用于卡车通过；所述行车通道两侧各设有两套角锁拆装单元和一套中锁拆装单元，所述角锁拆装单元和中锁拆装单元分别用于拆装集装箱角部和中部的锁钮；还包括定位感知系统，所述定位感知系统包括：设置在行车通道入口端的第一监控相机，设置在行车通道出口端的第二监控相机和显示屏，和设置在行车通道两侧的激光传感器；其中激光传感器用于扫描定位集装箱，在显示屏显示并提示卡车司机在拆装位置停车；其中第一监控相机和第二监控相机通过拍摄集装箱照片识别集装箱号确定锁扭类型。本发明可节约劳动力，提高拆装效率，有利于于无人化港口的实现。

技术领域

本发明属于码头集装箱专用设备技术领域，尤其是一种码头集装箱锁钮自动拆装系统及方法。

背景技术

随着国际贸易的发展，集装箱运输已遍及世界上所有的海运国家，世界海运货物的集装箱化已成为最重要的装载和运输方式。集装箱在货轮上通过锁钮来连接固定。装船时，将锁钮安装在集卡上带起吊的集装箱底部角件内，桥吊将集装箱吊装上船。卸船时，从货轮吊运集装箱至集卡上，拆除集装箱锁钮，运送集装箱至堆场。

目前大部分港口采用人工拆、装锁的形式，每一个集装箱需要2-4个工人固定的进行拆装锁作业。安全性低，人工成本高，阻碍了全自动化港口建设的推进。对自动化拆装设备的需求日益强烈。

专利201620190588.6提出了一种基于中转平台的自动拆装锁系统，该系统需要先将箱体从货轮或集卡起吊至中转平台，拆装锁之后再进行下一步操作，效率较低，且并未提到锁钮物流的管理。

专利201821424067.8将拆装系统布置于桥吊上，占用桥吊的起吊空间，单个集装箱起吊效率较低，且未提及锁钮物流的管理。

专利201821599448.X提出了一种对集装箱定位后拆装锁的自动化系统，但锁钮以锁箱运输和存储，换库装锁时长期需要人工辅助上锁，锁钮储存容量不足，不能实现完全自动化。且机器人固定安装使用，对不同尺寸集装箱作业时，需要频繁更换拆装夹具头，影响拆装效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种码头集装箱锁钮自动拆装系统及方法，可节约劳动力，提高拆装效率，有利于于无人化港口的实现。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种码头集装箱锁钮自动拆装系统，其特征在于：

包括平台10，所述平台10的中间为行车通道，用于卡车60通过；所述行车通道两侧各设有两套角锁拆装单元20和一套中锁拆装单元30，所述角锁拆装单元20和中锁拆装单元30分别用于拆装集装箱70角部和中部的锁钮80；

还包括定位感知系统，所述定位感知系统包括：设置在行车通道入口端的第一监控相机11，设置在行车通道出口端的第二监控相机12和显示屏13，和设置在行车通道两侧的激光传感器14；其中激光传感器14用于扫描定位集装箱70，在显示屏13显示并提示卡车60司机在拆装位置停车；其中第一监控相机11和第二监控相机12通过拍摄集装箱70照片识别集装箱号确定锁扭80类型。

进一步地，所述角锁拆装单元20包括机械手23，所述机械手23上设有用于夹取锁钮80的夹手24，所述机械手23安装在一地轨22上，用于平行于行车通道前后移动。

进一步地，还包括锁库40，所述锁库40包括两排并列的锁库支架42，所述锁库支架42内安装有多层锁屉43，所述锁屉43上安放有锁盒44，锁钮80放置在锁盒44内；两排锁库支架42之间设有锁盒叉车41，所述地轨22与锁盒叉车41之间设有锁盒输送线21，所述锁盒叉车41用于将锁盒44从锁库支架42上运送至锁盒输送线21。

进一步地，所述中锁拆装单元30包括机械手23，所述机械手23上设有用于夹取锁钮80的夹手24，所述夹手24上安装3D相机，用于对集装箱70的角件71和锁钮80定位。