[发明专利]车道线识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车道线识别方法，其特征在于，包括：

获取待识别的目标图像，所述目标图像包括组成车道线的多个多边图形；

获取所述目标图像对应的热力图；

通过所述热力图，确定每个所述多边图形的中心点信息和端点信息；

根据每个所述多边图形的中心点信息和端点信息，确定每个所述多边图形的属性信息以及每两个所述多边图形之间的相互关系；

根据每个所述多边图形的属性信息以及每两个所述多边图形之间的相互关系，从预设知识图谱中确定所述车道线的类别信息，所述预设知识图谱是以多边图形的属性信息为节点，以多边图形之间的相互关系为边所构造的知识图谱。

2.如权利要求1所述的车道线识别方法，其特征在于，所述根据每个所述多边图形的中心点信息和端点信息，确定每个所述多边图形的属性信息以及每两个所述多边图形之间的相互关系，包括：

根据所述多边图形的中心点信息和端点信息，确定所述多边图形的属性信息，其中，所述属性信息包括形状、位置信息和各边的边长；

根据每两个所述多边图形的属性信息，确定每两个所述多边图形之间的相互关系，其中，所述相互关系包括共线关系、交叉关系和平行关系中的至少一项。

3.如权利要求2所述的车道线识别方法，其特征在于，所述根据所述多边图形的中心点信息和端点信息，确定所述多边图形的属性信息，包括：

根据所述多边图形的端点数量，确定所述多边图形的形状，所述形状包括三角形或四边形；

根据所述多边图形的中心点的位置坐标和各端点的位置坐标，确定所述多边图形的位置信息；

根据所述多边图形的各端点的位置坐标，确定所述多边图形各边的边长；

根据所述多边图形各边的边长，从所述多边图形各边中确定最短和第二短的两个短边，并确定所述两个短边的中点连线与预设水平线之间的夹角，得到所述多边图形的倾斜角度。

4.如权利要求2所述的车道线识别方法，其特征在于，所述根据每两个所述多边图形的属性信息，确定每两个所述多边图形之间的相互关系，包括：

根据每两个所述多边图形的位置信息，确定每两个所述多边图形之间的距离；

根据每个所述多边图形各边的边长，从每个所述多边图形各边中确定最短和第二短的两个短边，并生成每个所述多边图形的两个短边的中点连线；

确定每两个所述多边图形的所述中点连线之间的夹角；

根据每两个所述多边图形之间的距离和所述夹角，确定每两个所述多边图形之间的相互关系。

5.如权利要求1-4中任一项所述的车道线识别方法，其特征在于，所述获取所述目标图像对应的热力图，包括：

获取预设的形状检测模型，所述形状检测模型包括热力图识别层、中心点定位层和端点定位层；

将所述目标图像输入至所述热力图识别层进行像素点的特征提取，得到所述目标图像对应的热力图；

所述通过所述热力图，确定每个所述多边图形的中心点信息和端点信息，包括：

将所述热力图输入至所述中心点定位层进行高斯滤波，以定位每个所述多边图形的中心点，并获取每个所述多边图形的中心点信息；

将所述热力图输入至所述端点定位层进行角点检测，以定位每个所述多边图形的端点，并获取每个所述多边图形的端点信息。

6.如权利要求5所述的车道线识别方法，其特征在于，所述方法还包括：

在预设空白图像中生成多个端点，并连接每两个所述端点，以形成封闭的多边图形；

通过预设元素充填所述预设空白图像中的多边图形，得到候选图像；

对所述候选图像进行透视变换，得到样本图像；

通过多个所述样本图像对未训练好的形状检测模型进行迭代训练，得到训练好的形状检测模型。