[发明专利]医疗机器人分布式系统实时通信方法、装置及电子设备

说明书

本发明涉及一种医疗机器人分布式系统实时通信方法、装置及电子设备的技术方案，包括：任意两两医疗机器人的客户端进行通信时，以通信发起方作为服务端；服务端与客户端根据报文协议、数据发送协议及配置文件，与通信接收方进行握手连接、终端连接及通信实时检测，以完成实时通信。本发明的有益效果为：具有较高的适应性，可实现同一局域网线任意设备间的通信传输，为当前任意需要进行通信的传输提供需要。

技术领域

本发明涉及医疗和计算机领域，具体涉及了一种医疗机器人分布式系统实时通信方法、装置及电子设备。

背景技术

随着现代社会的进步和发展，医疗机器人的研究与应用也越来越重要。与传统手术相比，医疗机器人的使用可以代替医生在屏蔽室进行操作，从而避免由于射线辐射引发的一系列疾病。目前，一台医疗机器人不能同时满足手术需要的所有功能，而且机器人价格昂贵，不能普遍应用于各个医院，如何将医院现有设备资源集合起来，实现医院现有设备的实时通信，构建一个医疗机器人系统，将有效辅助临床手术的进行。另外，对于不同临床手术，对应的机器人的操作方式也各不相同，如何实现多个设备之间的通信及任意数据的传输，是构建一个医疗机器人系统的关键。因此设计一个统一的传输通信协议是很有必要的。

OpenIGTLink致力于为图像引导治疗环境构建标准化、可扩展的网络协议，为设备和软件之间的通信提供了标准，以共享和转换信息，这些信息被归纳为三种类型:成像、控制、跟踪。但是，该协议没有提到处理实时会话管理，例如节点之间的握手、脱离过程，以及最重要的:网络拥塞时的调度策略和故障处理过程。此外，它的消息协议主要依赖于消息的功能:系统控制、图像、跟踪。随着医疗机器人的普及，它不能覆盖所有的信息。机器人系统的不断增长将导致系统的消息类爆炸，这将使通信模块在应用程序的设计中变得非常大，成本和实施难度比较高。

发明内容

本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供了一种医疗机器人分布式系统实时通信方法、装置及电子设备，实现同一局域网的任意医疗机器人的通信。

本发明的技术方案包括一种医疗机器人分布式系统实时通信方法，其特征在于，该方法包括：任意两两医疗机器人的客户端进行通信时，以通信发起方作为服务端；所述服务端与所述客户端根据报文协议、数据发送协议及配置文件，与通信接收方进行握手连接、终端连接及通信实时检测，以完成实时通信。

根据所述的医疗机器人分布式系统实时通信方法，其中任意两两医疗机器人的客户端进行通信包括：所述客户端之间以TCP/IP方式进行点对点通信。

根据所述的医疗机器人分布式系统实时通信方法，其中报文协议包括公共信息及定制数据，所述公共信息用于确定唯一的报文发起方，所述公共信息包括报文ID、通信接收方ID、时间戳及数据链路控制；所述时间戳用于记录通信过程的时间信息，以及，用于为通信诊断提供时间查询功能；所述报文ID包括账号ID及系统定制信息，所述账号ID包括设备的物理信息；所述系统定制信息包括可定制的通信信息。

根据所述的医疗机器人分布式系统实时通信方法，其中系统定制信息包括：在每个所述医疗机器人设置有对应的配置文件，所述配置文件用于描述所述医疗机器人不同类型定制信息，所述配置文件可以自定义设置数据类型；所述配置文件被可以背读取，所述系统定制信息的长度根据每次读取的所述内包括的最长的所述系统定制信息长度决定。

根据所述的医疗机器人分布式系统实时通信方法，其中报文协议还包括报文传输，所述报文传输将报文设置为请求头和请求体，所述请求头用于存储公共信息包括报文ID、通信接收方ID、时间戳及数据链路控制；所述请求体用于存储目标医疗机器人的地址、端口及设备唯一标识；所述报文传输的数据包大小为1024字节，所述请求头为1004字节，所述请求体为20字节；所述请求头第0-7位为报文ID，第8-11位为账号ID，第12-15位对应的时间戳，第16-19位为数据链路控制。