[发明专利]一种具有形状感知功能的可操纵穿刺针有效
| 申请号： | 202110483078.3 | 申请日： | 2021-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN113208706B | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 李长乐;张雷锋;范逸伦;刘刚峰;刘玉斌;赵杰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | A61B17/34 | 分类号： | A61B17/34 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 杨晓辉 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 具有 形状 感知 功能 可操纵 刺针 | ||
1.一种具有形状感知功能的可操纵穿刺针，包括内针(1)、外针(2)和N根光纤光栅传感器(3)；内针(1)插入外针(2)内，且二者间存在间隙；N根光纤光栅传感器(3)均匀设置在内针(1)外壁上，且N根光纤光栅传感器(3)沿着内针(1)长度方向铺设；N为大于或等于2的整数；
内针(1)为圆柱形结构；
其特征在于，从内针(1)的尾端向其尖刺端进行切割，并沿着内针(1)的圆周方向上被切割成N等份(1-1)，每等份(1-1)对应一个光纤光栅传感器(3)；且每等份(1-1)所对应光纤光栅传感器(3)用于感知该等份(1-1)所对应的形态变化；
内针(1)的切割长度小于内针(1)的长度；
内针(1)尾端上的N等份(1-1)用于接收外部施加的拉力或压力，外针(2)的尖刺端可跟随内针(1)的N个等份(1-1)的形态变化而变化；
内针(1)上相邻的等份(1-1)间存在间隙，且N等份(1-1)共形成N个间隙；
内针(1)上N等份(1-1)所形成N个间隙相互连通；
每根光纤光栅传感器(3)上均匀蚀刻有M个布拉格光栅；M为大于或等于2的整数；
外针(2)的尖刺端外壁上设有螺旋状镂空结构(2-1)；
外针(2)的尖刺端外壁上设有螺旋状镂空结构(2-1)的实现方式为：绕着外针(2)的尖刺端外壁进行螺旋状切割，且螺旋状切割深度贯穿外针(2)的管壁。
2.根据权利要求1所述的一种具有形状感知功能的可操纵穿刺针，其特征在于，内针(1)的切割长度趋近于内针(1)的长度。
3.根据权利要求1所述的一种具有形状感知功能的可操纵穿刺针，其特征在于，内针(1)的外壁开设有N个槽体(1-2)；N根光纤光栅传感器(3)分别嵌入在N个槽体(1-2)内。
4.根据权利要求1所述的一种具有形状感知功能的可操纵穿刺针，其特征在于，N的取值为3。
5.根据权利要求1所述的一种具有形状感知功能的可操纵穿刺针，其特征在于，M的取值为5。
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