[发明专利]一种移动机器人的作业轨迹保存方法

说明书

本发明公开了一种移动机器人的作业轨迹保存方法，包括以下步骤：各个服务器主机分别接收各机器人的定位数据，全部放入全局缓存中形成暂存数据，所述定位数据包含机器人ID和接收时间戳；根据所述定位数据的接收时间戳对所述全局缓存中的暂存数据进行排序；为每一个所述暂存数据添加标签；定期将所述缓存数据连同标签一起写入数据库进行持久化，生成轨迹数据；利用所述数据库中的缓存数据和标签生成所述机器人的作业轨迹。本发明，能够保证数据库中定位数据按时间有序存储，生成作业轨迹时能够正确显示其工作轨迹，减少计算量，并避免因数据量大造成保存数据时存储介质的IO瓶颈。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种移动机器人的作业轨迹保存方法。

背景技术

机器人在工作时需要根据定位装置对其当前位置进行定位，为了实现机器人工作状态的实时监控以及对机器人工作历史的追溯。机器人需要将定位数据发送到云端服务器进行存储。

由于机器人数量较多同时为了满足实时定位的时效性，服务器需要进行多机部署，为了满足机器人数量后带来的大量数据处理问题，服务器设计上一般支持主机扩容。在主机扩容之后由于服务器性能不一致，由此带来了机器人路径带来了诸多问题，其主要包括：

1、定位数据发送到不同主机后，服务端多个主机因为处理能力不一而导致接收处理定位数据时间乱序，此时如果直接将定位数据进行保存，那么在之后查询数据时得到的数据可能和机器人实际的工作轨迹不符。

2、机器人数量多且上报数据量大，保存数据造成存储介质的IO瓶颈；并且数据量较多，导致存储数据条数多，数据量大，数据查询效率低；保存的路径点通过网络发送给显示方时数据量较大，流量占用大及显示方渲染效率低下。

3、机器人上报的坐标位置，由于定位重置(例如转移作业区域)等原因可能导致相邻的坐标点之间的距离间隔非常大，客户端在现实路径时往往将相邻坐标通过直线相连，但由于定位重置，两个相邻坐标简单相连可能导致新绘制路径与原路径不连续从而出现类似飞线等显示异常。

有鉴于此，急需对现有的机器人的作业轨迹保存方法进行改进，以保证路径与实际路径的一致，并提高效率。

发明内容

针对上述缺陷，本发明所要解决的技术问题在于提供一种移动机器人的作业轨迹保存方法，以解决现有技术，由于主机服务器性能不一致，导致机器人保存的路径与实际工作轨迹不符、显示异常以及数据存储、查询效率低等问题。

为此，本发明提供了一种移动机器人的作业轨迹保存方法，包括以下步骤：

采用多机部署的各个服务器主机，分别接收各机器人的定位数据，所述定位数据全部放入全局缓存中形成暂存数据，所述定位数据包含机器人ID和接收时间戳；

根据所述定位数据的接收时间戳对所述全局缓存中的暂存数据进行排序；

根据机器人ID和到达当前位置的第一速度、第一运行时间与其到达上一位置的第二速度、第二时间的比较结果，为当前位置的缓存数据添加相应的标签；

定期将所述缓存数据连同标签一起写入数据库进行持久化，生成轨迹数据，所述定期为设定的执行持久化的时间间隔；

利用所述轨迹数据和标签生成机器人的作业轨迹。

在上述方法中，优选地，各个服务器主机接收到各机器人的定位数据后，在所述全局缓存中先按照接收时间毫秒数进行排序，再将同一分钟的定位数据按时间整合为一条数据，形成所述暂存数据。

在上述方法中，优选地，定期执行所述持久化时，每次从所述全局缓存中取出机器人N分钟前的轨迹数据和标签保存到所述数据库，最近N分钟的轨迹数据和标签在下一次持久化时进行保存，N为设定的执行持久化的时间间隔。

在上述方法中，优选地，将标签相同的轨迹数据按照时间先后顺序连接生成机器人的作业轨迹