[发明专利]一种用于组合导航动基座初始对准的载体前进/倒车判定方法

权利要求书

1.一种用于组合导航动基座初始对准的载体前进或倒车状态的判定方法，所述组合导航是指利用单天线GNSS和6轴IMU进行组合导航，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

(1)利用载体前向轴加速度判定载体是否处于前进加速或倒车减速这两种疑似前进状态：

①判断载体是否处于运动状态未知，所述运动状态未知是指当载体静止或接近匀速运动，此时前向轴加速度小于阈值；

②如果载体处于运动状态未知，则判断一段时间内载体的前向轴加速度的变化趋势，当该时间段内载体的前向轴加速度持续大于设定阈值时，对该时间段内的前向轴加速度利用最小二乘法进行直线拟合；

③如果拟合得到的直线的斜率大于设定阈值，则把载体的状态定义为疑似载体前进状态；

(2)在判定疑似载体前进状态的基础上，利用GNSS速度进一步判定载体是前进状态还是其他状态；

如果，从当前k时刻持续到未来k+i时刻，GNSS的速度都大于设定阈值，则可以判定载体处于前进状态，否则，载体运动状态置为运动状态未知。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤(1)①中阈值设为1.8m/s²。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤(1)②判断一段时间内载体的前向轴加速度的变化趋势的方法是：

Acc_kAcc_th

M

Acc_k-nAcc_th

其中：

Acc_k：载体k时刻的前向轴加速度；

Acc_k-n：载体k-n时刻的前向轴加速度；针对农机，n的取值可以是3～4；

Acc_th：载体前向轴加速度阈值；例如1.8m/s²。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤(1)②中对该时间段内的前向轴加速度利用最小二乘法进行直线拟合的方法是：

y＝a*x+b

其中：

x轴数据：k到k-m时刻前向轴加速度对应的时间增量；

y轴数据：k时刻到k-m时刻的前向轴加速度；

m：参与直线拟合的数据个数，m的取值可以综合考虑直线拟合的误差以及载体的加速时间。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤(1)③中，直线的斜率的阈值可以设为4.0。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤(2)中，利用GNSS速度进一步判定载体是前进状态还是其他状态的方法是：

V_kV_th

M

V_k+iV_th

其中：

V_k：GNSS在k时刻的速度；

V_k+i：GNSS在k+i时刻的速度；

V_th：GNSS速度判定阈值。