[发明专利]压实器作业控制系统及方法、竖直式垃圾站

权利要求书

1.一种压实器作业控制系统，适用于竖直式垃圾站，其特征在于，所述竖直式垃圾站配置有多个工位和至少两台压实器，且至少两台压实器之间通信连接，所述压实器作业控制系统包括：

位置检测装置，安装在压实器上并用于检测压实器的位置信息；

上位机，与至少两台压实器通信连接，用于读取每台压实器的作业状态信息和位置信息以及用于向压实器下发移位指令和压缩指令，所述移位指令包括目标位置信息；

所述压实器在接收到移位指令后获取其它压实器的位置信息，并判断该压实器的当前位置与目标位置之间是否有其它压实器存在，若有则发出报警信息至上位机，若无则移动至目标位置，并在移动至目标位置后接收上位机下发的压缩指令以进行垃圾压缩作业；

所述位置检测装置为RFID识别装置，所述压实器包括移动小车和压头，RFID识别装置和压头均安装在移动小车上，多个工位沿竖直式垃圾站的机架依次水平设置，且机架上对应每个工位的区段设置有至少一个载码体，所有的载码体按照工位顺序依次顺序编号，所述RFID识别装置通过识别载码体的编号信息来确定压实器当前所处的工位；所述压实器在移动至目标位置前先判断目标工位的序号是否大于当前工位，若是则驱动压头右移，若否则驱动压头左移，并根据预设规则计算得到目标工位对应的减速位和停止位，在压头移动至减速位时控制移动小车减速，在移动至停止位时控制移动小车停车；所述预设规则具体为：假设竖直式垃圾站配置有x个工位，其中包括一个检修位和x-1个工作工位，机架上对应检修位的区段设置有一个载码体，对应每个工作工位的区段设置有n个载码体，则第t个工作工位的停止位的计算公式为y₁＝t*n+1，t∈[1，x-1]，若压头处于右移，则第t个工作工位的减速位的计算公式为y₂＝y₁-1，若压头处于左移，则其减速位的计算公式为y₂＝y₁+1。

2.如权利要求1所述的压实器作业控制系统，其特征在于，

所述上位机和压实器均配置有无线装置，所述上位机通过无线装置获取每台压实器的作业状态信息和位置信息，每台压实器通过无线装置获取其它压实器的位置信息。

3.如权利要求2所述的压实器作业控制系统，其特征在于，

所述压实器还包括控制器、行程传感器和执行机构，所述控制器分别与无线装置、行程传感器、执行机构和位置检测装置连接，所述行程传感器用于检测压头的压缩行程，所述执行机构用于驱动压头伸出或缩回以及用于驱动移动小车行走，所述控制器用于获取所述位置检测装置和行程传感器的检测结果，并将其通过无线装置传输至上位机，并根据上位机下发的指令对应地控制执行机构工作。