[发明专利]一种车辆控制方法及装置、一种车辆

说明书

本发明提供一种车辆控制方法、装置及一种车辆，具体涉及车辆控制领域，包括：获取目标车辆的车辆状态信息，车辆状态信息包括：车辆左后轮轮速、车辆右后轮轮速、车辆后轮滚动半径和车辆后轴轴距；根据车辆状态信息计算目标车辆的车辆横摆角速度，且在车辆横摆角速度大于预设阈值时，获取目标车辆的横摆阻尼力矩，并利用横摆阻尼力矩控制目标车辆的偏转。本发明可以针对车辆的方向盘形成一种转向补偿策略，从而对车辆的方向盘进行补偿控制，抑制车辆的方向盘产生大角度的偏转，减少车辆出现“甩尾”等事故。本发明在提高车辆安全性的同时，还提升了车辆的驾驶体验。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法、一种车辆控制装置和一种车辆。

背景技术

车辆在一些特殊路面行驶时，由于车辆轮胎与地面的附着系数不同和/或与地面的摩擦系数不同，可能导致车辆在行驶过程中出现“甩尾”现象。而车辆出现甩尾现象时，车辆的方向盘可能会同步出现较大角度的偏转，因此，需要控制车辆在这些路面行驶时的偏转。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种车辆控制方法及装置，用于解决现有技术中车辆行驶在特殊路面上出现较大角度的偏转或“甩尾”问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种车辆控制方法，所述方法包括以下步骤：

获取目标车辆的车辆状态信息，所述车辆状态信息包括：车辆左后轮轮速、车辆右后轮轮速、车辆后轮滚动半径和车辆后轴轴距；

根据所述车辆状态信息计算所述目标车辆的车辆横摆角速度，且在车辆横摆角速度大于预设阈值时，获取所述目标车辆的横摆阻尼力矩，并利用所述横摆阻尼力矩控制所述目标车辆的偏转。

可选地，获取所述目标车辆的横摆阻尼力矩的过程包括：

在所述车辆横摆角速度大于预设阈值时，获取所述目标车辆的车速；

根据所述车辆横摆角速度和所述目标车辆的车速计算使所述目标车辆的方向盘发生偏转的横摆阻尼力矩；

和/或，从预设的横摆阻尼力矩表中获取所述目标车辆的横摆阻尼力矩。

可选地，将使方向盘发生顺时针转动的力矩记为正、方向盘沿着顺时针转动的角速度记为正，以及将方向盘在右侧的转角记为正；若所述目标车辆未进行制动，则利用获取的横摆阻尼力矩控制所述目标车辆偏转的过程包括：

在方向盘转动的角速度为正以及方向盘的转角为正时，不利用所述横摆阻尼力矩控制所述目标车辆的偏转；

在方向盘转动的角速度为负以及方向盘的转角为正时，获取正的横摆阻尼力矩，并利用获取的横摆阻尼力矩控制方向盘转动，完成对所述目标车辆的偏转控制；

在方向盘转动的角速度为负以及方向盘的转角为负时，不利用所述横摆阻尼力矩控制所述目标车辆的偏转；

在方向盘转动的角速度为正以及方向盘的转角为负时，获取负的横摆阻尼力矩，并利用获取的横摆阻尼力矩控制方向盘转动，完成所述目标车辆的偏转控制。

可选地，将使方向盘发生顺时针转动的力矩记为正，以及将方向盘沿着顺时针转动的角速度记为正；若所述目标车辆进行制动，则利用获取的横摆阻尼力矩控制所述目标车辆偏转的过程包括：

在目标车辆的右后轮出现滑移且目标车辆方向盘转动的角速度为正时，不利用所述横摆阻尼力矩控制所述目标车辆的偏转；

在目标车辆的右后轮出现滑移且目标车辆方向盘转动的角速度为负时，获取正的横摆阻尼力矩，并利用获取的横摆阻尼力矩控制方向盘转动，完成对所述目标车辆的偏转控制；

在目标车辆的左后轮出现滑移且目标车辆方向盘转动的角速度为正时，获取负的横摆阻尼力矩，并利用获取的横摆阻尼力矩控制方向盘转动，完成所述目标车辆的偏转控制；