[发明专利]一种带有初速度的系绳释放、回收轨迹优化方法

权利要求书

1.一种带有初速度的系绳释放轨迹优化方法，其特征在于包括如下步骤：

S1、根据系绳释放过程张力大于零的特点，确定系绳释放加速度结合系绳初始的长度l₀，确定设计的系绳最大释放加速度

S2、选取正弦函数曲线作为系绳释放的加速度，根据系绳稳定允许的最大系绳释放速度以及设计的系绳最大释放加速度确定加速段、减速段正弦函数的周期T₁、T₂；

S3、确定系绳匀速释放的时间ΔT，判断是否满足ΔT＜0，若满足，则令ΔT＝0，并根据期望的系绳释放长度l_d调整最大系绳释放加速度并对应调整加速段、减速段正弦函数的周期T₁、T₂，转步骤S4；否则直接转步骤S4；

S3中系绳匀速释放的时间系绳初始的长度l₀及释放速度

S4、根据加速段、减速段正弦函数的周期T₁、T₂以及匀速释放时间ΔT，选取系绳释放过程中加速段、减速段的时间，按照系绳释放加速度采用正弦函数形式设计加速段、匀速段以及减速段对应的系绳释放加速度速度以及系绳长度l。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：S1中释放加速度最大值为其中为系绳释放机构能力范围内允许的最大系绳释放加速度；若更新为最大释放加速度，即

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：S2中的加速段、减速段正弦函数的周期T₁、T₂均在范围内选取。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：S3中调整最大系绳释放加速度如下：

其中，系绳初始的长度为l₀及释放速度为

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：S3中调整加速段、减速段正弦函数的周期T₁、T₂公式如下：

在上述范围内选择周期T₁和T₂；

其中，系绳初始的释放速度为

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：当选取的加速段和减速段的周期均为T时，加速段、匀速段、减速段内系绳基于正弦函数的释放加速度以及对应的系绳释放速度和绳长l，分别如下：

加速段，时间[t₁,t₂]，

匀速段，时间[t₂,t₃]，

减速段，时间[t₃,t₄]，

其中t₁为系绳释放开始时间，t₃＝t₂+ΔT，系绳释放加速度