[发明专利]车辆盲区防撞预警系统及方法

说明书

本发明公开了车辆盲区防撞预警系统及方法，系统包括：盲区目标采集单元，用于采集盲区障碍物视频图像流和盲区障碍物雷达点云数据；目标融合计算单元，用于确定是否存在障碍物，进行时间对齐和空间对齐处理，像素分割，聚类匹配，目标识别，得到候选障碍物目标集；信息提取单元，用于提取车辆行车信息；分级告警控制单元，用于根据车辆自身状态动态调整盲区，根据目标种类和状态确定危险等级，并动态调整分级预警策略生成告警指令；告警单元，用于根据告警指令控制告警设备进行盲区信息告警。本发明能降低驾驶员的操纵负担，大幅度提升了预警和避碰行为的反应时间，从而更有效的实现盲区安全。

技术领域

本发明涉及智能辅助驾驶技术领域，特别涉及一种车辆盲区防撞预警系统及方法。

背景技术

汽车保有量的逐年激增所引发的频繁交通事故愈发受到关注，事故给人们的生命财产安全、社会通勤效率等造成了严重的损失，其中以商用车为代表的大车因其引发的事故往往结果较为惨痛、影响恶劣而尤为受到关注。此类事故中，视线盲区而引发的交通事故占据了很大的比例，因此解决车辆盲区碰撞问题一直是汽车安全技术的一个热点。

车辆的自身结构导致不可避免地存在视觉盲区，同时受到地形的影响、交叉路口建筑物的遮挡、其他交通工具的遮挡以及转弯时的内轮差效应也会形成视觉盲区。其中，车辆盲区主要分为：车头、车尾、车底、A/B柱、转弯、后视镜等盲区。尤其地，当汽车在转弯或者进入弯道时，视野都会被车辆A柱部分遮挡，产生视觉盲区。此外，当集中注意力注视前方时，由于视觉特性，驾驶员本身的视野会不自主的收窄加剧盲区，而当驾驶员短暂的转移注意力到盲点区域去观察是否存在危险，又造成无法集中注意力于车辆前方的状况，这种“顾此失彼”导致一系列交通事故发生。其中，车侧和车头盲区引发的交通事故占比较大，因此车头和车侧盲区防碰是目前车辆盲区解决技术研究的重点。

车辆盲区防碰预警系统就是利用一定的技术手段来缩窄车辆盲区，从而使驾驶员获得超视野的感知，以此提前预知危险来临，从而采取措施规避避。商用车等大车因其驾驶舱位置高、轮距宽、车体长等因素导致的视觉盲区较一般车辆要大的多。因此，对于行人和骑自行车人等道路弱势群体VRU(Vulnerable road users，简称VRU，下同)来说，大车是一个重要的危险来源。当大车在转弯时，VRU很容易落入大车的视野盲区，从而面临严重的危险；对于驾驶员而言，转弯也都是危险的操作，常使他们感到压力。因此车辆盲区防碰预警系统能带来社会、司机、行人三方面的收益。

目前，主流车辆盲区应对技术盲区应对技术大致分为三类：第一类，从车辆自身造型结构上入手，例如优化车辆A、B柱构型，尽可能减少盲区；第二类，依赖于道路基础设施的盲区缩小技术，例如弯道和路口的转角反光镜、地磁系统、车辆联网终端设备；第三类，车载盲区预警装置，例如依赖各类传感器的盲区障碍探索和反馈设备，以期利用传感器使驾驶员超视野感知。受限于车体结构、造型、安全法规等，第一类技术优化空间非常小，对商用车等大型车而言作用更加微弱；第二类技术，严重依赖于道路基础设施，转角镜、地磁系统在车侧有停车等情形下容易失效，此外转角镜还受到光线、雨水、雪雾等天气因素的严重影响，车联网设备依赖于卫星、网络等定位设备，迫于成本和现阶段车联网的低渗透率，难以大规模应用；第三种技术，由于自主性好、成本经济、效果好，从而受到各大技术提供商的青睐。

目前，市面上的车载盲区预警系统效果差异较大，并且同一系统在不同行车环境下测试结果差距也较大，其主要原因是系统采用了不同的感知方案。对于盲区碰撞预警系统，感知端能否准确、及时、全面、鲁棒地在全天候条件下获取盲区VRU及车辆等障碍物信息，并通过有效、直接的方式将信息反馈给驾驶员是系统有效性的关键。