[发明专利]用于工程机械的控制方法、处理器及工程机械

说明书

本发明涉及工程机械领域，公开了一种用于工程机械的控制方法、处理器及工程机械。控制方法包括：接收作业地点信息；接收定位信息；根据定位信息和作业地点信息控制工程机械行进至目标作业地点；确定与第一作业任务相关联的第一作业数据；根据第一作业数据控制工程机械进行作业。通过上述技术方案，可以实现对工程机械的无人驾驶，工程机械可以在无人驾驶的情况下完成行驶和挖掘等作业任务，降低了人工成本；在工程机械复杂的工作环境下保障了作业人员的生命安全；降低了人为主观因素的影响，提高了工作精度。

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地涉及一种用于工程机械的控制方法、处理器、控制装置、工程机械及机器可读存储介质。

背景技术

挖掘机是一种重要的工程机械，挖掘机又称挖掘机械或者挖土机，是用铲斗挖掘高于或低于承机面的物料，并装入运输车辆或卸至堆料场的土方机械。挖掘机挖掘的物料主要是土壤、煤、泥沙以及经过预松后的土壤和岩石。

目前主要通过人工驾驶来对挖掘机等工程机械进行控制，人工成本较高，工作精度较低。

发明内容

为了克服现有技术存在的不足，本发明实施例提供了一种用于工程机械的控制方法、处理器、控制装置、工程机械及机器可读存储介质。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于工程机械的控制方法，包括：

接收作业地点信息和定位信息；

根据所述定位信息和所述作业地点信息控制所述工程机械行进至目标作业地点；

确定与第一作业任务相关联的第一作业数据；

根据所述第一作业数据控制所述工程机械进行作业。

在本发明实施例中，定位信息包括卫星定位信号和载波相位差分技术RTK基站发送的参考信号，工程机械包括用于调节工程机械的航向角的第一比例阀；

根据定位信息和作业地点信息控制工程机械行进至目标作业地点包括：

根据卫星定位信号和RTK基站发送的参考信号，确定工程机械当前定位的第一坐标、目标作业地点的目标坐标和工程机械当前姿态的第一航向角；

根据第一坐标和目标坐标，计算出目标航向角；

根据第一航向角和目标航向角，确定第一比例阀的电流值，以将第一航向角调整至目标航向角；

基于调整后的第一航向角、定位信息和作业地点信息，控制工程机械行进至目标作业地点。

在本发明实施例中，工程机械包括挖掘机，第一作业数据包括以下中的至少一者：回转的作业数据、行走的作业数据、动臂的作业数据、斗杆的作业数据和铲斗的作业数据。

在本发明实施例中，工程机械包括：雷达和视频监控装置，控制方法还包括：

利用雷达或视频监控装置检测工程机械的障碍物体；

确定障碍物体的状态信息，状态信息包括障碍物体的位置和轮廓；

基于障碍物体的状态信息，控制工程机械避开障碍物体。

在本发明实施例中，确定与第一作业任务相关联的第一作业数据包括：

接收第一作业任务；

将第一作业任务转换为第一作业数据；或者，调用工程机械连接的数据库，基于第一作业任务在数据库中匹配对应的第一作业数据。

在本发明实施例中，工程机械包括：机身姿态监控装置和预报警装置，机身姿态监控装置包括：雷达、视频监控装置、回转编码器和油缸拉线位移传感器，控制方法还包括：

利用机身姿态监控装置检测工程机械的机身姿态；