[发明专利]用于自动驾驶的异常事件确定方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种用于自动驾驶的异常事件确定方法，包括：

获取基于目标时间点之前的行车数据确定的目标时间点的第一事件；

获取基于所述目标时间点之前和之后的行车数据确定的目标时间点的第二事件，所述目标时间点为行车数据采集过程中的任意时间点；

响应于所述第一事件与所述第二事件在事件内容上的差异符合预设要求，将所述第一事件确定为异常事件；其中，所述预设要求包括以下至少一项：预测碰撞时间的时间差大于预设时间差、车道变更指令所指示的变更幅度大于预设幅度、刹车耗时的时间差大于预设时长。

2.根据权利要求1所述的异常事件确定方法，还包括：

将对应于相同时间点的第二事件和第一事件生成关联事件组；

根据属于同一所述关联事件组中的第一事件和第二事件的事件内容，确定事件内容的差异是否符合所述预设要求。

3.根据权利要求1所述的异常事件确定方法，其中，响应于所述预设要求包括所述刹车耗时的时间差大于预设时长，将与所述第二事件的事件内容存在符合预设要求的差异的第一事件，确定为异常事件，包括：

获取所述第一事件所指示刹车操作对应的第一刹车耗时；

获取所述第二事件所指示刹车操作对应的第二刹车耗时；

响应于在分别执行刹车操作后均未产生碰撞事件、且所述第一刹车耗时与所述第二刹车耗时的时间差大于预设时长，将所述第一事件确定为急刹异常事件。

4.根据权利要求3所述的异常事件确定方法，还包括：

响应于在所述第二事件未指示进行刹车操作，将所述第一事件确定为错误事件。

5.根据权利要求1-4任一项所述的异常事件确定方法，还包括：

将所述异常事件作为训练样本训练预设的异常诊断模型；

或

利用标注有正确结果的异常事件更新在线感知算法，所述在线感知算法利用所述目标时间点之前的行车数据确定所述目标时间点发生的第一事件，对应的，利用所述目标时间点之前和之后的行车数据确定所述目标时间点的第二事件的算法为离线感知算法。

6.一种用于自动驾驶的异常事件确定装置，包括：

在线感知结果获取单元，被配置成获取基于目标时间点之前的行车数据确定的目标时间点的第一事件；

离线感知结果获取单元，被配置成获取基于所述目标时间点之前和之后的行车数据确定的目标时间点的第二事件，所述目标时间点为行车数据采集过程中的任意时间点；

异常事件确定单元，被配置成响应于所述第一事件与所述第二事件在事件内容上的差异符合预设要求，将所述第一事件确定为异常事件；其中，所述预设要求包括以下至少一项：预测碰撞时间的时间差大于预设时间差、车道变更指令所指示的变更幅度大于预设幅度、刹车耗时的时间差大于预设时长。

7.根据权利要求6所述的异常事件确定装置，还包括：

关联事件组生成单元，被配置成在将对应相同时间点且事件内容不同的第一事件确定为异常事件之前，将对应于相同时间点的第二事件和第一事件生成关联事件组；

组内事件差异内容确定单元，被配置成根据属于同一所述关联事件组中的第一事件和第二事件的事件内容，确定事件内容的差异是否符合所述预设要求。

8.根据权利要求6所述的异常事件确定装置，其中，响应于所述预设要求包括所述刹车耗时的时间差大于预设时长，所述异常事件确定单元被进一步配置成：

获取所述第一事件所指示刹车操作对应的第一刹车耗时；

获取所述第二事件所指示刹车操作对应的第二刹车耗时；

响应于在分别执行刹车操作后均未产生碰撞事件、且所述第一刹车耗时与所述第二刹车耗时的时间差大于预设时长，将所述第一事件确定为急刹异常事件。

9.根据权利要求8所述的异常事件确定装置，还包括：

错误事件确定单元，被配置成响应于在所述异常事件所处时间点对应的第二事件未指示进行刹车操作，将所述第一事件确定为错误事件。