[发明专利]一种机器人低温环境自动预热的方法在审
| 申请号： | 202110472889.3 | 申请日： | 2021-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN113134849A | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 任智;徐纯科;夏久零;夏辉胜 | 申请（专利权）人： | 成都卡诺普自动化控制技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 四川省成都市天策商标专利事务所 51213 | 代理人： | 张秀敏 |
| 地址： | 610000 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 低温 环境 自动 预热 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种机器人低温环境自动预热的方法，其特征在于，包括：
步骤S1：机器人开机后，控制器加载热机程序，伺服驱动器读取机器人各轴电机编码器的温度；
步骤S2：伺服驱动器判断温度是否低于预设温度，若其中一轴温度低于预设温度，进入步骤S3；否则进入步骤S6；
步骤S3：伺服驱动器控制控制器弹出预热提示信息，伺服驱动器启动热机程序，发送热机阶段指令给控制器，进入热机阶段；
步骤S4：控制器收到热机阶段指令后，弹出报警弹框并锁定，同时控制机器人限速运行，在热机阶段，伺服驱动器每隔设定间隔读取机器人各轴电机编码器的温度，直到机器人各轴电机编码器的温度均不低于预设温度，进入下一步；
步骤S5：伺服驱动器下达指令给控制器，控制器解除报警弹框，关机重启后进入下一步；
步骤S6：控制控制器调取对应的生产程序，开启自动模式运行机器人。
2.根据权利要求1所述的一种机器人低温环境自动预热的方法，其特征在于，所述预设温度为0℃。
3.根据权利要求1所述的一种机器人低温环境自动预热的方法，其特征在于，所述设定间隔为5分钟。
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