[发明专利]一种智能驾驶矿车的制动控制方法以及控制装置

权利要求书

1.一种智能驾驶矿车的制动控制方法，其特征在于，所述智能驾驶矿车包括用以检测障碍物数据的感知模块以及用以驱动所述智能驾驶矿车改变运行状态的制动模块，包括以下步骤：

获取所述智能驾驶矿车的预设运行轨迹参数以及所述感知模块检测的障碍物参数，得到实时轨迹状态参数；

根据所述实时轨迹状态参数，得到所述智能驾驶矿车的修正运行轨迹参数；

根据所述修正运行轨迹参数，控制所述制动模块工作；

其中，所述修正运行轨迹参数包括绕障轨迹以及刹车轨迹，所述绕障轨迹用以使得所述智能驾驶矿车绕过所述障碍物，所述刹车轨迹用以使得所述智能驾驶矿车刹车；

所述得到所述智能驾驶矿车的修正运行轨迹参数的步骤包括：

获取所述绕障轨迹以及所述刹车轨迹的安全性状态；

包括：获取所述制动模块的工作状态参数；

根据所述工作状态参数，获取所述绕障轨迹以及所述刹车轨迹的安全性状态；

当所述绕障轨迹的安全性状态大于所述刹车轨迹的安全性状态时，所述修正运行轨迹参数为绕障轨迹；

当所述刹车轨迹的安全性状态大于所述绕障轨迹的安全性状态时，所述修正运行轨迹参数为刹车轨迹。

2.如权利要求1所述的智能驾驶矿车的制动控制方法，其特征在于，所述获取所述绕障轨迹以及所述刹车轨迹的安全性状态的步骤包括：

获取所述智能驾驶矿车的车辆状态参数以及外界环境状态参数；

根据所述车辆状态参数以及所述环境状态参数，获取所述绕障轨迹以及所述刹车轨迹的安全性状态。

3.如权利要求2所述的智能驾驶矿车的制动控制方法，其特征在于，所述车辆状态参数包括车辆载重、车辆速度以及车辆定位中的至少一种；

所述环境状态参数包括道路坡度、道路弯度以及道路湿滑度中的至少一种。

4.如权利要求1所述的智能驾驶矿车的制动控制方法，其特征在于，由大至小，所述安全性状态依次包括制动通行、制动刹车以及制动受损。

5.如权利要求1所述的智能驾驶矿车的制动控制方法，其特征在于，所述制动模块包括用以智能驾驶矿车转向的转向制动模块；

所述修正运行轨迹参数为绕障轨迹时，所述根据所述修正运行轨迹参数，控制所述制动模块工作的步骤包括：

控制所述转向制动模块工作，以改变所述智能驾驶矿车运行轨迹。

6.如权利要求5所述的智能驾驶矿车的制动控制方法，其特征在于，所述制动模块还包括减速制动模块；

所述控制所述制动模块工作的步骤还包括：

控制所述减速制动模块工作，以改变所述智能驾驶矿车运行速度。

7.如权利要求1所述的智能驾驶矿车的制动控制方法，其特征在于，所述制动模块包括用以智能驾驶矿车紧急刹车的刹车制动模块；

所述修正运行轨迹参数为刹车轨迹，所述根据所述修正运行轨迹参数，控制所述制动模块工作的步骤还包括：

控制所述刹车制动模块工作，以控制所述智能驾驶矿车刹车。

8.一种智能驾驶矿车的制动控制装置，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的智能驾驶矿车的制动控制程序，所述智能驾驶矿车的制动控制程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的智能驾驶矿车的制动控制方法的步骤。