[发明专利]输入设备和手术机器人

权利要求书

1.一种输入设备，其特征在于，包括：

固定基座；

转动支架，所述转动支架相对于所述固定基座绕第一中心轴线可转动；

开合装置，所述开合装置设置于所述转动支架，并且相对于所述转动支架可弹性开合；

连接件，所述连接件与开合装置连接，并且能够随着所述开合装置的开合动作沿平行于所述第一中心轴线的方向移动；

磁性元件，所述磁性元件设置于所述转动支架或所述连接件；以及

至少一个第一检测器件，所述第一检测器件设置于所述固定基座，所述第一检测器件可检测所述磁性元件的磁场方向。

2.根据权利要求1所述的输入设备，其特征在于，所述开合装置包括第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪分别可枢转地设置于所述转动支架。

3.根据权利要求2所述的输入设备，其特征在于，

所述第一夹爪和所述第二夹爪相对地设置在所述转动支架的两侧，所述第一夹爪和所述第二夹爪联动设置，并且/或者

所述连接件的一端分别可枢转地连接至所述第一夹爪和所述第二夹爪，所述磁性元件设置在所述连接件的远离所述第一夹爪和所述第二夹爪的一端。

4.根据权利要求2所述的输入设备，其特征在于，所述输入设备还包括第一销轴和平行于所述第一销轴的第二销轴，所述第一销轴将所述第一夹爪的一端可枢转地连接至所述转动支架，所述第二销轴将所述第二夹爪的一端可枢转地连接至所述转动支架。

5.根据权利要求4所述的输入设备，其特征在于，所述输入设备还包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的两端分别可枢转地连接至所述第一夹爪和所述连接件，所述第二连杆的两端分别可枢转地连接至所述第二夹爪和所述连接件。

6.根据权利要求5所述的输入设备，其特征在于，所述输入设备还包括相互平行的第三销轴、第四销轴和第五销轴，所述第三销轴将所述第一连杆的一端可枢转地连接至所述第一夹爪，所述第四销轴将所述第二连杆的一端可枢转地连接至所述第二夹爪，所述第五销轴将所述第一连杆的另一端和所述第二连杆的另一端分别可枢转地连接至所述连接件。

7.根据权利要求6所述的输入设备，其特征在于，

所述第三销轴平行于所述第一销轴，并且/或者

所述第三销轴的中心轴线垂直于所述第一中心轴线。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的输入设备，其特征在于，

所述第一检测器件沿平行于所述第一中心轴线的方向与所述磁性元件间隔开，并且/或者

所述第一检测器件和所述磁性元件设置在与所述第一中心轴线平行的同一直线上。

9.根据权利要求1所述的输入设备，其特征在于，所述输入设备还包括至少一个第二检测器件，所述第二检测器件设置于所述固定基座，所述第二检测器件可检测磁性元件的磁场强度。

10.根据权利要求9所述的输入设备，其特征在于，

所述输入设备包括两个所述第二检测器件，

其中，两个所述第二检测器件沿平行于所述第一中心轴线的方向与所述磁性元件间隔开，并且/或者

所述输入设备包括一个所述第一检测器件，所述第一检测器件和所述第二检测器件设置在与所述第一中心轴线垂直的同一平面上，两个所述第二检测器件设置在所述第一检测器件的两侧。

11.根据权利要求1至7中任一项所述的输入设备，其特征在于，所述固定基座和/或所述转动支架设置有导向孔，所述导向孔沿平行于所述第一中心轴线的方向延伸，所述连接件可活动地穿过所述导向孔。

12.根据权利要求11所述的输入设备，其特征在于，所述导向孔包括设置于所述固定基座的第一导向孔和设置于所述转动支架的第二导向孔，所述第一导向孔和所述第二导向孔的中心轴线重合。