[发明专利]定速行走控制方法、装置和挖掘机

权利要求书

1.一种定速行走控制方法，其特征在于，包括：

对挖掘机的定速行走按钮的状态进行持续检测；

当检测到所述定速行走按钮的状态为打开时，控制所述挖掘机的电液转换阀将所述挖掘机行走马达的控制模式从液压控制切换到电气控制；

获取所述挖掘机中行走马达的实时液压油流量；

基于所述实时液压油流量，以及所述行走马达的设定液压油流量，对主阀阀芯的开度进行调整，使得所述实时液压油流量与所述设定液压油流量保持一致；

其中，所述设定液压油流量为所述挖掘机启动定速行走时行走手柄所处的位置对应的液压油流量；所述液压控制为通过行走手柄对所述行走马达进行控制，所述电气控制为通过行走控制器对所述行走马达进行控制。

2.根据权利要求1所述的定速行走控制方法，其特征在于，所述基于所述实时液压油流量，以及所述行走马达的设定液压油流量，对主阀阀芯的开度进行调整，包括：

基于所述实时液压油流量，以及所述行走马达的设定液压油流量，确定所述行走马达的液压油流量差值；

基于所述液压油流量差值，以及所述行走马达中电磁比例阀的流量控制特性，确定所述电磁比例阀的电控信号；

基于所述电磁比例阀的电控信号，对主阀阀芯的开度进行调整。

3.根据权利要求1所述的定速行走控制方法，其特征在于，所述实时液压油流量是基于设置在所述挖掘机的中央回转接口和行走马达之间的流量传感器采集得到的。

4.根据权利要求3所述的定速行走控制方法，其特征在于，所述流量传感器为涡街流量计、涡轮流量计、超声波流量计和椭圆齿轮流量计中的至少一种。

5.一种定速行走控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取挖掘机中行走马达的实时液压油流量；

控制单元，用于基于所述实时液压油流量，以及所述行走马达的设定液压油流量，对主阀阀芯的开度进行调整，使得所述实时液压油流量与所述设定液压油流量保持一致；

其中，所述设定液压油流量为所述挖掘机启动定速行走时行走手柄所处的位置对应的液压油流量；

还包括：

检测单元，用于对所述挖掘机的定速行走按钮的状态进行持续检测；

切换单元，用于当检测到所述定速行走按钮的状态为打开时，控制所述挖掘机的电液转换阀将所述挖掘机行走马达的控制模式从液压控制切换到电气控制；

其中，所述液压控制为通过行走手柄对所述行走马达进行控制，所述电气控制为通过行走控制器对所述行走马达进行控制。

6.根据权利要求5所述的定速行走控制装置，其特征在于，所述控制单元包括：

差值确定子单元，用于基于所述实时液压油流量，以及所述行走马达的设定液压油流量，确定所述行走马达的液压油流量差值；

电控信号确定子单元，用于基于所述液压油流量差值，以及所述行走马达中电磁比例阀的流量控制特性，确定所述电磁比例阀的电控信号；

开度调整子单元，用于基于所述电磁比例阀的电控信号，对主阀阀芯的开度进行调整。

7.一种挖掘机，其特征在于，所述挖掘机包括：

如权利要求5或6所述的定速行走控制装置；

流量传感器，与所述定速行走控制装置电连接，设置于所述挖掘机的中央回转接口和行走马达之间，用于采集所述行走马达的实时液压油流量。

8.根据权利要求7所述的挖掘机，其特征在于，所述挖掘机为履带式挖掘机。