[发明专利]智能工厂齿科产线的AGV物流运输控制系统及调度方法

权利要求书

1.一种智能工厂齿科产线的AGV物流运输控制系统，其特征在于，包括上位机和下位机，所述上位机用于通过预设的路径规划算法，对AGV进行运动规划，得到AGV的路径规划信息；

所述下位机包括：

通信模块，用于与所述上位机通讯，从所述上位机获取AGV的路径规划信息；

驱动模块，用于根据所述通信模块获取的AGV的路径规划信息，控制AGV的运动状态；

外设模块，用于获取用户指令，对AGV进行状态控制，并对AGV的状态进行指示；

传感模块，用于读取预先设置的RFID电子标签的RFID信息，获得AGV的位置信息，并发送给所述驱动模块，判断路径是否正确；

电源模块，用于提供所述下位机的动力来源。

2.根据权利要求1所述的智能工厂齿科产线的AGV物流运输控制系统，其特征在于，所述外设模块包括串口屏、用户按键和状态指示灯，所述串口屏用于对AGV的工作状态进行显示和控制，所述用户按键用于对AGV进行控制操作，所述状态指示灯用于对AGV的状态进行显示。

3.根据权利要求2所述的智能工厂齿科产线的AGV物流运输控制系统，其特征在于，所述状态指示灯包括报警急停灯、待机停止灯和正常启动灯，所述AGV上安装有障碍物检测传感器，外设模块用于读取所述障碍物检测传感器的检测结果，若检测到无法越过的障碍物，则启动所述报警急停灯；

所述外设模块还用于读取所述驱动模块控制AGV的运动状态，当读取到AGV运行时，启动所述正常启动灯，当读取到AGV停止时，启动所述待机停止灯。

4.根据权利要求1所述的智能工厂齿科产线的AGV物流运输控制系统，其特征在于，所述驱动模块包括控制器、驱动器、电机和编码器，所述控制器用于根据所述通信模块获取的AGV的路径规划信息，通过驱动器控制电机从而带动AGV运动，所述编码器用于将AGV实时位姿状态发送给所述控制器，所述控制器将AGV实时位姿通过所述通信模块发送给所述上位机，进行实时监控。

5.根据权利要求4所述的智能工厂齿科产线的AGV物流运输控制系统，其特征在于，所述通信模块包括与外部设备进行数据传递的调试口，USB接口和与所述上位机进行通讯的无线串口，通过所述调试口和USB接口将所述上位机生成的AGV的路径规划信息传输给所述控制器，所述无线串口用于将AGV实时位姿发送给所述上位机。

6.根据权利要求1所述的智能工厂齿科产线的AGV物流运输控制系统，其特征在于，所述传感模块包括导航传感器和RFID读取器，所述RFID读取器用于读取预先设置的RFID电子标签的RFID信息，所述导航传感器用于通过读取的RFID信息，获得AGV位置信息的位置信息，并发送给所述驱动模块，判断路径是否正确。

7.一种智能工厂齿科产线的AGV物流运输调度方法，其特征在于，通过如权利要求1-6中任意一项所述的智能工厂齿科产线的AGV物流运输控制系统对AGV进行控制，所述AGV包括齿科物料运输AGV和齿科产品入库AGV；

所述方法包括：

按照种类和用途将齿科物料装配在齿科物料盒中指定位置，齿科物料盒中每种齿科物料的数量相同；

将每个齿科物料盒放置在规划好的存放库位，每个齿科物料盒上贴有电子标签，所述AGV通过扫描电子标签完成设定的指令；

齿科物料运输AGV到达指定工位后，进行齿科物料盒和齿科物料的拆分，将空的齿科物料盒搬运回仓库初始的位置；

对齿科物料进行重新摆放，待一个批次的齿科物料全部消耗完，继续从第一顺位进行下一批次的齿科物料输送；

齿科物料加工成产品后，按设定的码放数量将产品装配在指定的堆放区的料盘上；

发送入库指定给齿科产品入库AGV和运有料盘的AGV，如果AGV空闲则立即响应并到达指定堆放区搬取齿科产品，料盘和齿科产品搬离，入库连同料盘和齿科产品一起放置在齿科产品仓库后回到等待区，运有料盘的AGV将料盘运送到空出来的位置放置料盘，之后去放置料盘的区域搬运下一个料盘，回到等待区等待；

每个料盘都贴有产品信息的条形码，每次入库记录一次。