[发明专利]起重机及其控制方法

说明书

本公开涉及起重设备技术领域，特别涉及一种起重机及其控制方法。起重机包括：本体，包括底盘和转台，转台可转动地设置于底盘上；超起装置，包括超起臂、悬挂牵拉件和平衡机构，平衡机构包括超起平衡重和推移装置，超起臂和推移装置的第一端均与转台连接，悬挂牵拉件与超起臂的第二端和超起平衡重连接，推移装置的第二端与超起平衡重连接，并调节超起平衡重距离转台回转中心的距离；和悬停装置，用于在起重机空载时，将超起平衡重支承于地面上方，悬停装置的第一端与转台连接，悬停装置的第二端不与超起臂连接。基于此，可以更方便地实现起重机的空载带超起平衡重回转和行走的功能。

技术领域

本公开涉及起重设备技术领域，特别涉及一种起重机及其控制方法。

背景技术

一些起重机中设有超起臂，以改善吊臂受力。并且，在设有超起臂的情况下，通常为超起臂配备超起平衡重和推移装置。起重机吊装重物的过程中，超起平衡重离地，并在推移装置的作用下，改变与转台回转中心的距离，以获得不同的稳定力矩，增加整车稳定性，防止倾覆。

空载(即起重机不吊装重物)时，若超起平衡重不离地，则起重机无法回转或行走。因此，为了使起重机能在空载时带超起平衡重回转或行走，相关技术中，在超起臂下方设置悬停装置，悬停装置的两端分别与转台和超起臂连接，并在空载时，承载超起平衡重的重量，使超起平衡重保持离地状态，以实现空载带超起平衡重回转和行走。

上述相关技术中的悬停装置，虽然能够满足空载带超起平衡重回转和行走的需求，但其结构较为庞大复杂，且容易与超起臂和推移装置等发生干涉，同时还存在组装难度较大，组装效率较低的问题。

发明内容

本公开旨在提供一种起重机及其控制方法，以更方便地实现起重机的空载带超起平衡重回转和行走的功能。

为了实现上述目的，本公开所提供的起重机包括：

本体，包括底盘和转台，转台可转动地设置于底盘上；

超起装置，包括超起臂、悬挂牵拉件和平衡机构，平衡机构包括超起平衡重和推移装置，超起臂和推移装置的第一端均与转台连接，悬挂牵拉件与超起臂的第二端和超起平衡重连接，推移装置的第二端与超起平衡重连接，并调节超起平衡重距离转台回转中心的距离；和

悬停装置，用于在起重机空载时，将超起平衡重支承于地面上方，悬停装置的第一端与转台连接，悬停装置的第二端不与超起臂连接。

在一些实施例中，悬停装置的第二端与平衡机构可分离地结合。

在一些实施例中，悬停装置的第二端与平衡机构可拆卸地连接。

在一些实施例中，悬停装置的第二端设有挂钩，悬停装置通过挂钩与平衡机构可拆卸地连接。

在一些实施例中，平衡机构包括提升油缸和定位轴，提升油缸与超起平衡重连接，并驱动超起平衡重升降，定位轴设置在提升油缸上，并通过卡在挂钩内，来实现平衡机构与悬停装置的连接。

在一些实施例中，挂钩的开口朝向上方。

在一些实施例中，悬停装置包括支撑梁、托盘、连接杆或悬停油缸。

在一些实施例中，悬停装置的第一端与转台铰接，或者，悬停装置的第一端焊接于转台上。

在一些实施例中，起重机包括第一检测装置，第一检测装置检测悬挂牵拉件和悬停装置的受力，以确定超起平衡重的重量；和/或，起重机包括桅杆、超起牵拉件和第二检测装置，桅杆的第一端与转台连接，桅杆的第二端通过超起牵拉件与超起臂连接，第二检测装置检测超起牵拉件所承受的作用力。

在一些实施例中，第一检测装置包括拉力传感器、压力传感器或油压传感器；和/或，第二检测装置包括拉力传感器。

基于本公开实施例的起重机，本公开还提供一种控制方法，其特包括：