[发明专利]一种基于多数据融合的机械臂重复定位系统

说明书

本发明提供一种基于多数据融合的机械臂重复定位系统，它包括有输送带，输送带其中一侧上方设有定位台，定位台上方的机架上安装有升降臂，升降臂底部安装有处理单元，处理单元内设有相应的数据传输器，相邻处理单元之间的定位台上安装有限位单元，定位台底部通过竖杆安装有定位架，定位架底部安装有定位气缸，定位气缸的活塞杆向上与定位连杆，定位连杆向上穿过定位台与限位单元连接，输送带另一侧安装有机械臂单元，机械臂单元顶部安装有机械臂推送板，机械臂推送板上安装有重复定位单元。本方案通过若干组单元协同作业，有效优化了设备的动力构造，使制成后的设备体积更小，适应性更好。

技术领域

本发明涉及智能化控制技术领域，尤其是指一种基于多数据融合的机械臂重复定位系统。

背景技术

生物安全一般是指由现代生物技术开发和应用对生态环境和人体健康造成的潜在威胁，及对其所采取的一系列有效预防和控制措施。基于生物技术发展有可能带来的不利影响，因此，针对高等级生物安全实验室环境的危险性，急需研发相应的研究机器人环境感知技术、机械手爪作业技术、多机械臂协同作业系统等设备，开发出对样本转运、样本检测、高致病性病原微生物培养、污物收集和转运以及实验室局部环境高效消毒的智能化无人化机器人系统；建立实验室无人化协同作业及监控系统，从而解决生物安全性问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于多数据融合的机械臂重复定位系统。

为实现上述目的，本发明所提供的技术方案为：一种基于多数据融合的机械臂重复定位系统，它包括有输送带，输送带其中一侧上方设有定位台，定位台上方的机架上安装有数量大于2的升降臂，输送带由定距单元驱动，升降臂底部安装有处理单元，处理单元内设有相应的数据传输器，数据传输器与外部控制系统连接，相邻处理单元之间的定位台上安装有限位单元，定位台底部通过竖杆安装有定位架，定位架底部安装有定位气缸，定位气缸的活塞杆向上与定位连杆，定位连杆向上穿过定位台与限位单元连接，输送带另一侧安装有机械臂单元，机械臂单元顶部安装有机械臂推送板，机械臂推送板上安装有数量大于2的重复定位单元。

所述的定距单元包括有动力电机，动力电机上方的机架上安装有定距传送辊，输送带由定距传送辊驱动，定距传送辊两端设有轴承，并通过轴承与机架上的轴承座连接，其中一条轴承穿过轴承座与主动力盘连接，主动力盘边缘处设有若干个止返槽，相邻止返槽之间的主动力盘边缘处设有主动槽，主动槽的深度大于止返槽的深度，动力电机的传动轴上安装有止返轮，止返轮外侧固定有动力拔杆，动力拔杆外端固定有动力销。

所述的处理单元包括有气囊座、处理轴、处理头，其中，气囊座安装在升降臂底部前侧，气囊座内设有中空的气囊室，气囊室内活动安装有活塞板，气囊室顶部设有上下贯穿的活塞杆孔，气囊座上方的机架上固定有气源定位板，气源定位板底部连接有调节套筒，调节套筒下部活动插装有压缩支杆，调节套筒下部一侧设有支杆调节螺栓，支杆调节螺栓内端穿过调节套筒与压缩支杆抵触，压缩支杆底部向下穿过活塞杆孔与活塞板顶部连接，气囊座底部设有压缩排气孔，压缩排气孔下方的气囊座底部竖直向下安装有处理轴，处理轴内设有压缩气体通道，压缩气体通道顶部与压缩排气孔连接，处理轴下部一侧连接有气管，处理轴底部连接有处理头，气管一端与压缩气体通道连接，另一端延伸至处理头一侧。

所述的限位单元包括有定位支板、定位压板，其中，定位台上设有上下贯穿的定位孔，定位连杆呈水平安装的长条形，其长度方向与输送带的输送方向一致，定位连杆底部中心处与定位气缸的活塞杆连接，定位连杆顶部竖直固定有若干条调节支杆，调节支杆顶部向上穿过定位孔与定位支板连接，定位支板两端活动铰接有定位压板，定位支板下方的调节支杆上套装有脱板弹簧，脱板弹簧底部与定位台表面抵触，脱板弹簧顶部与定位压板底部抵触，定位支板端部向外延伸形成止动边，止动边位于定位压板上方。