[发明专利]一种车辆变道的预测方法、装置及计算机存储介质

权利要求书

1.一种车辆变道的预测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标路段上的历史交通流运行数据；

根据所述历史交通流运行数据获取变道车辆的历史变道轨迹数据和相邻车辆在变道过程中的历史轨迹数据、以及所述变道车辆与所述相邻车辆的历史相对运动参数及所述相邻车辆对所述变道车辆产生的历史调和势值；其中，所述调和势值用于表征所述变道车辆与所述相邻车辆之间相互作用下产生的风险程度；

根据所述变道车辆的历史变道轨迹数据获取所述变道车辆在变道过程中的历史转向角；

将所述历史转向角作为输出、所述历史相对运动参数和所述历史调和势值作为输入，建立极端随机树模型；

获取所述目标路段上待变道车辆与目标相邻车辆的当前相对运动参数及当前调和势值，基于所述极端随机树模型对所述待变道车辆的转向角进行预测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史交通流运行数据获取变道车辆的历史变道轨迹数据和相邻车辆在变道过程中的历史轨迹数据、以及所述变道车辆与所述相邻车辆的历史相对运动参数及历史调和势值之前，还包括：

利用对称移动指数平均方法对所述历史交通流运行数据进行降噪处理。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史交通流运行数据获取变道车辆的历史变道轨迹数据和相邻车辆在变道过程中的历史轨迹数据、以及所述变道车辆与所述相邻车辆的历史相对运动参数及历史调和势值，包括：

根据所述历史交通流运行数据和所述目标路段的车道位置数据确定变道车辆、所述变道车辆在变道过程中的相邻车辆以及对应的变道起点和变道终点；

基于所述变道起点和所述变道终点，获取所述变道车辆的历史变道轨迹数据和所述相邻车辆在变道过程中的历史轨迹数据；

根据所述变道车辆的历史变道轨迹数据和所述相邻车辆在变道过程中的历史轨迹数据，获取所述变道车辆与所述相邻车辆的历史相对运动参数和历史相对位置参数；

根据所述变道车辆与所述相邻车辆的历史相对位置参数以及所述变道车辆与所述相邻车辆的尺寸计算所述相邻车辆对所述变道车辆产生的历史调和势值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述历史转向角作为输出、所述历史相对运动参数和所述历史调和势值作为输入，建立极端随机树模型，包括：

确定所述变道车辆在变道过程中的第一阶段和第二阶段；其中，所述第一阶段为所述变道车辆从变道起点至在原车道最后一刻的阶段，所述第二阶段为所述变道车辆在目标车道的初始时刻至变道终点的阶段，所述目标车道为变道后的车道；

将所述历史转向角作为输出、第一历史相对运动参数和第一历史调和势值作为输入，建立第一极端随机树模型；其中，所述第一历史相对运动参数为所述变道车辆与所述变道车辆处于所述第一阶段时对应的相邻车辆之间的历史相对运动参数；所述第一历史调和势值为所述变道车辆处于所述第一阶段时对应的相邻车辆对所述变道车辆产生的历史调和势值；

将所述历史转向角作为输出、第二历史相对运动参数和第二历史调和势值作为输入，建立第二极端随机树模型；其中，所述第二历史相对运动参数为所述变道车辆与所述变道车辆处于所述第二阶段时对应的相邻车辆之间的历史相对运动参数；所述第二历史调和势值为所述变道车辆处于所述第二阶段时对应的相邻车辆对所述变道车辆产生的历史调和势值。