[发明专利]意图及轨迹预测方法、装置、计算设备和存储介质

说明书

本公开提供了一种意图及轨迹预测方法、装置、计算设备和存储介质，其中，意图预测方法包括：基于待标注轨迹和目标地图，确定待标注轨迹中的目标关键点对；确定每一个目标关键点对对应的第一意图标注信息；基于目标地图、目标关键点对对应的第一意图标注信息，确定待标注轨迹上每个位置点的第一意图标注信息；或者，轨迹预测方法包括：获取第二目标对象的运动轨迹和预制地图；基于运动轨迹和预制地图，确定运动轨迹在未来预设时段内的至少一个运动意图信息；基于至少一个运动意图信息，确定第二目标对象在未来预设时段内的至少一个预测轨迹。本公开实施例能够确定待标注轨迹对应的第一意图标注信息，并提高确定第一意图标注信息的效率。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种意图及轨迹预测方法、装置、计算设备和存储介质。

背景技术

现有技术中的意图标注信息大多基于人工标注的方式得到，不仅需要消耗一定的劳动成本，还存在效率较低的问题。并且，人工标注的方式得到的意图标注信息为粗粒度意图信息，忽视了目标对象的行为的瞬时变换性，从而导致无法准确地反映目标对应的真实意图。

发明内容

本公开实施例至少提供一种意图及轨迹预测方法、装置、计算设备和存储介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种意图预测方法，包括：

基于待标注轨迹和目标地图，确定所述待标注轨迹中的目标关键点对；

确定每一个所述目标关键点对对应的第一意图标注信息；

基于所述目标地图、所述目标关键点对对应的第一意图标注信息，确定所述待标注轨迹上每个位置点的第一意图标注信息。

在待标注轨迹对应于目标地图中的道路位置不同的情况下，确定目标关键点对的方式不同，从而，基于目标地图，能够实现利用与道路位置相匹配的的方式，确定目标关键点对，提高了确定的目标关键点对的准确性。在待标注轨迹中存在目标关键点对的情况下，说明产生待标注轨迹的对象存在换道、转向、经过路口等意图，因此，在确定的目标关键点对对应的第一意图标注信息之后，也就能够确定待标注轨迹中处于目标关键点对中的轨迹上的所有位置点的第一意图标注信息，从而，能够实现准确确定待标注轨迹上每个位置点的第一意图标注信息。另外，由于第一意图标注信息为每个位置点的意图标注信息，所以能够准确地反映第一目标对象在产生待标注轨迹时的每一时刻的精细的意图信息。此外，确定第一意图标注信息的过程能够自动完成，不仅减少了劳动成本的消耗，还能够提高意图标注的效率。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述目标地图、所述目标关键点对对应的第一意图标注信息，确定所述待标注轨迹上每个位置点的第一意图标注信息，包括：

基于所述目标地图，确定所述待标注轨迹所包括的与不同预设道路类别对应的不同子轨迹；

基于所述目标关键点对对应的第一意图标注信息，以及所述子轨迹所对应的预设道路类别，确定所述待标注轨迹上每个位置点的第一意图标注信息。

基于预设道路类别，能够确定用于确定不同子轨迹上的每个位置点的第一意图标注信息的方法，利用与不同子轨迹对应的意图确定方法，能够提高确定待标注轨迹上每个位置点的第一意图标注信息的准确性。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述目标地图，确定所述待标注轨迹所包括的与不同预设道路类别对应的不同子轨迹，包括：

将所述待标注轨迹中与第一预设道路类别对应的子轨迹作为第一轨迹；

所述目标关键点对包括换道关键点对；所述基于待标注轨迹和目标地图，确定所述待标注轨迹中的目标关键点对，包括：

基于所述目标地图，确定所述第一轨迹中道路标识发生变化的换道点；