[发明专利]一种四轮转向机器人

权利要求书

1.一种四轮转向机器人，其特征在于，包含机器人本体、安装于所述机器人本体上的雷达与控制器、轴动连接于所述机器人本体两侧的悬挂连接臂以及安装于每个所述悬挂连接臂两端的转向轮；

所述雷达通过无线连接于所述控制器进行数据传输，所述控制器控制连接所述转向轮。

2.如权利要求1所述的一种四轮转向机器人，其特征在于，所述机器人本体两端均安装有连接所述悬挂连接臂的支架组件；

所述支架组件包含圆轴、第一固定件、第二固定件，所述圆轴依次贯穿所述第一固定件、所述第二固定件后与所述悬挂连接臂轴动连接；

所述圆轴、所述第一固定均设置于所述机器人本体内部，所述第二固定件安装于所述机器人本体的侧端面，所述机器人本体内部设有安装于所述圆轴两侧并分别与所述第一固定件、所述第二固定件连接的横梁。

3.如权利要求2所述的一种四轮转向机器人，其特征在于，所述机器人本体底部设有分别与所述第一固定件、所述第二固定件连接的支撑板；

所述第一固定件上设有固定所述圆轴的第一轴承，所述第二固定件上设有固定所述圆轴的第二轴承。

4.如权利要求3所述的一种四轮转向机器人，其特征在于，所述机器人本体内部设有中央差速器，所述中央差速器包含第一差速齿轮、固定基座以及分别与两个所述圆轴连接的第二差速齿轮，所述第一差速齿轮与两个所述第二差速齿轮垂直设置，所述固定座上连接有固定轴，所述第一差速齿轮轴动套设于所述固定轴上并分别与两个所述第二差速齿轮接触连接。

5.如权利要求4所述的一种四轮转向机器人，其特征在于，所述悬挂连接臂上安装有连接所述圆轴的锁紧件。

6.如权利要求1-5任一项所述的一种四轮转向机器人，其特征在于，所述转向轮包含转向电机与轮毂电机，所述转向电机底部设有连接所述轮毂电机的连接支架，所述转向电机上安装有连接于所述悬臂支架的连接件；

所述控制器分别控制连接所述转向电机与所述轮毂电机。

7.如权利要求6所述的一种四轮转向机器人，其特征在于，所述转向电机包含编码器、主轴杆、齿轮底座、主轴法兰、齿圈，所述编码器安装于所述主轴杆的顶部；

所述主轴杆同轴设置于所述主轴法兰的顶部，所述主轴杆由上至下依次套设有顶部固定轴承、固定盘、定位固定轴承、主轴齿轮，所述主轴齿轮外围匹配有三个通过行星齿轮轴安装于所述齿轮底座顶部的行星齿轮，所述齿轮底座安装于所述主轴法兰的顶部，所述齿圈套设于三个所述行星齿轮的外围，所述齿圈的外围套设有一个截面为U型的环形外罩，所述环形外罩内设有套设于齿圈的外转子铁芯，所述外转子铁芯外围套设有一个与所述固定盘连接的磁锭罩，所述磁锭罩顶部安装有覆盖在所述主轴杆顶部的主轴后盖，所述主轴后盖的顶部安装有顶盖；

所述主轴法兰的外围套设有圆锥轴承，所述圆锥轴承的外围套设有圆锥轴承盖，所述圆锥轴承盖外围套设有外壳，所述外壳的底部安装有底盖，所述主轴法兰底部设有探出所述底盖并与所述支架连接的转向底座；

所述连接件连接于所述外壳的外壁。

8.如权利要求7所述的一种四轮转向机器人，其特征在于，所述外转子铁芯为36槽外转子铁芯，所述外转子铁芯上缠绕有铜丝；

所述外转子铁芯的外径为81毫米，所述外转子铁芯的厚度为20毫米。

9.如权利要求7所述的一种四轮转向机器人，其特征在于，所述圆锥轴承盖的底部设有上顶盖。

10.如权利要求7所述的一种四轮转向机器人，其特征在于，三个所述行星齿轮的顶部覆盖有一个套设于所述定位固定轴承外围的行星齿轮外罩。