[发明专利]一种自动移栽机用苗盘输送定位装置及输送投苗方法

权利要求书

1.一种自动移栽机用苗盘输送定位装置的输送投苗方法，所述自动移栽机用苗盘输送定位装置包括苗盘输送平台(2)、第一传感器(3)、第二传感器(4)、推杆(5)和控制系统；所述苗盘输送平台(2)用于输送苗盘至取苗爪(1)处；所述苗盘输送平台(2)上均布若干推杆(5)，相邻所述推杆(5)之间放置苗盘；所述第一传感器(3)安装在取苗爪附近，用于识别苗盘；所述第二传感器(4)安装在苗盘输送平台(2)的机架上，用于识别推杆(5)；所述控制系统根据第一传感器(3)和第二传感器(4)，控制苗盘输送平台(2)使苗盘的第一排位于取苗爪的抓取位置；所述第一传感器(3)位于苗盘前进方向遇到的最后一个取苗爪的左侧；所述第二传感器(4)安装在苗盘输送平台(2)机架的任意位置；所述第一传感器(3)到最后一个取苗爪的距离大于相邻两推杆之间的距离；其特征在于，包括如下步骤：

苗盘输送定位，具体如下：

所述控制系统控制苗盘输送平台(2)的电机使苗盘输送至第一传感器(3)处，所述控制系统获取当前电机脉冲数值D1；所述控制系统控制苗盘继续输送，当第二传感器(4)识别到推杆，所述控制系统获取此时电机脉冲数值D2；设苗盘前进方向遇到的最后一个取苗爪为第一取苗爪，根据D2-D1的数值差确定苗盘当前位置到第一取苗爪的距离，所述控制系统控制苗盘输送平台(2)的电机使苗盘输送至第一取苗爪的抓取位置；

若干取苗爪(1)同步取苗，具体如下：

所述控制系统控制取苗爪(1)定向移动至苗盘第一列位置，控制若干所述取苗爪(1)下降、插苗、上升提苗的动作完成间隔成排取苗，回到初始位置进行投苗；

所述控制系统控制苗盘输送平台(2)使苗盘前进，所述控制系统控制取苗爪(1)重复运行取第一列的其他苗盘内的苗，直至取完第一列；

所述控制系统控制苗盘输送平台(2)使苗盘后退到第一取苗爪的抓取位置；所述控制系统控制取苗爪(1)定向移动至苗盘第二列位置，控制若干所述取苗爪(1)下降、插苗、上升提苗的动作完成间隔成排取苗，回到初始位置进行投苗；

所述控制系统控制苗盘输送平台(2)使苗盘前进，所述控制系统控制取苗爪(1)重复运行取第二列的其他苗盘内的苗，直至取完第二列；

重复动作，直至取完整个苗盘。

2.根据权利要求1所述的自动移栽机用苗盘输送定位装置的输送投苗方法，其特征在于，一个苗盘为12*6的苗盘，苗盘有6列，每列12个；所述苗盘输送平台(2)至少一侧安装3个取苗爪(1)，设苗盘前进方向遇到的取苗爪分别为第三取苗爪、第二取苗爪和第一取苗爪，3个取苗爪同步取苗，具体如下：

S01：所述控制系统控制一侧的3个取苗爪定向移动至苗盘第一列位置，控制第三取苗爪抓取第一列第5排苗盘孔的苗，控制第二取苗爪抓取第一列第3排苗盘孔的苗，控制第一取苗爪抓取第一列第1排苗盘孔的苗，第三取苗爪、第二取苗爪和第一取苗爪回到初始位置进行投苗；

S02：所述控制系统控制苗盘输送平台(2)使苗盘前进1排的距离，所述控制系统控制第三取苗爪抓取第一列第6排苗盘孔的苗，控制第二取苗爪抓取第一列第4排苗盘孔的苗，控制第一取苗爪抓取第一列第2排苗盘孔的苗；

S03：所述控制系统控制苗盘输送平台(2)使苗盘前进5排的距离，所述控制系统控制第三取苗爪抓取第一列第11排苗盘孔的苗，控制第二取苗爪抓取第一列第9排苗盘孔的苗，控制第一取苗爪抓取第一列第7排苗盘孔的苗；

S04：所述控制系统控制苗盘输送平台(2)使苗盘前进1排的距离，所述控制系统控制第三取苗爪抓取第一列第12排苗盘孔的苗，控制第二取苗爪抓取第一列第10排苗盘孔的苗，控制第一取苗爪抓取第一列第8排苗盘孔的苗；

S05：所述控制系统控制苗盘输送平台(2)使苗盘后退到第一取苗爪的抓取位置；所述控制系统控制3个取苗爪(1)定向移动至苗盘其他列位置，重复S01-S03直至取完6列苗盘。