[发明专利]贴合式采摘末端执行器

权利要求书

1.一种贴合式采摘末端执行器，其特征在于，包括：

外壳；

夹持组件，所述夹持组件部分位于所述外壳内，所述夹持组件包括夹持并采摘待采摘果实的夹持部、可在所述夹持部上活动的活动件和与所述活动件相连并推拉所述活动件的直动式气缸；所述活动件具有经所述直动式气缸推拉后的起点位置和终点位置，当所述活动件处于起点位置时，所述夹持部处于打开状态，当所述活动件处于终点位置时，所述夹持部处于闭合状态；

旋转组件，所述旋转组件位于所述外壳内，所述旋转组件包括带动所述夹持组件旋转的从动齿轮、与所述从动齿轮相啮合并带动所述从动齿轮旋转的主动齿轮和带动所述主动齿轮旋转的旋转气缸。

2.根据权利要求1所述的贴合式采摘末端执行器，其特征在于，所述夹持部包括手指底座和夹持所述待采摘果实的仿形手指，所述手指底座与所述从动齿轮连接，所述仿形手指的数量为两个且呈倒八字形状设置在所述手指底座上。

3.根据权利要求2所述的贴合式采摘末端执行器，其特征在于，所述仿形手指包括夹持并采摘所述待采摘果实的手指端部和连接所述手指端部与所述手指底座的手指臂，所述手指臂与所述手指端部均为相对内凹的弧形。

4.根据权利要求3所述的贴合式采摘末端执行器，其特征在于，所述活动件包括活动块和挡块，所述活动块具有活动部，所述活动部的数量为两个，两个所述活动部分别套设在两个所述手指臂外，所述活动部具有缺口，所述挡块与所述活动块可拆卸连接并封闭所述缺口。

5.根据权利要求1所述的贴合式采摘末端执行器，其特征在于，所述直动式气缸包括气缸本体和与所述气缸本体相连的推拉连杆，所述推拉连杆还与所述活动件相连并推拉所述活动件。

6.根据权利要求1所述的贴合式采摘末端执行器，其特征在于，所述旋转气缸包括旋转气缸本体和与所述旋转气缸本体相连的旋转连杆，所述主动齿轮套设在所述旋转连杆外并跟随所述旋转连杆旋转。

7.根据权利要求2所述的贴合式采摘末端执行器，其特征在于，所述外壳包括主壳体和盖设在所述主壳体上端的上壳体，所述上壳体挖空有供所述手指底座旋转的旋转部。

8.根据权利要求7所述的贴合式采摘末端执行器，其特征在于，所述主壳体底部设置有容置所述直动式气缸的定位槽。

9.根据权利要求7所述的贴合式采摘末端执行器，其特征在于，所述外壳还包括支撑所述主壳体与所述上壳体的底座。

10.根据权利要求3所述的贴合式采摘末端执行器，其特征在于，所述手指端部的材料为弹性材料。