[发明专利]一种混合动力汽车纯电起步抖动抑制系统、方法

说明书

本发明涉及一种混合动力汽车纯电起步抖动抑制系统、方法，该系统包括：前馈控制器：用于输入整车控制器根据驾驶员意图和驾驶工况输出的参考转矩T_ref，并输出电机期望转矩T_FF；观测器：用于获取等效传递转矩的估计值反馈控制器：用于输入等效传递转矩的估计值并输出补偿转矩T_FB；加法器：将前馈控制器输出的电机期望转矩T_FF与反馈控制器输出的补偿转矩T_FB相加得到闭环控制系统的电机转矩T_m，并将电机转矩T_m输入至电机控制器控制电机运行。与现有技术相比，本发明控制方法简单、鲁棒性和控制效果好。

技术领域

本发明涉及混合动力汽车技术领域，尤其是涉及一种混合动力汽车纯电起步抖动抑制方法。

背景技术

混合动力汽车的振动噪声问题与传统使用内燃机的汽车不同，减变速传动机构和电机集成混合动力系统，其具有复杂的振动特性，从而影响整车的NVH(Noise,Vibrationand Harshness，噪声，振动与声振粗糙度)特性。

在起步工况下，驾驶员易感受到车辆纵向的低频振动，其频率范围一般为2-10Hz。混合动力汽车电机快速的响应时间以及转矩突变未经离合器、扭转减振器就经半轴传递至车轮，造成了明显的纵向抖动问题。

此外，传动系统间隙会使纯电起步工况下系统扭转振动响应幅值增加。这是由于间隙产生的死区非线性特性使起步时会产生冲击扭矩，且在整车闭环控制系统中间隙引起的死区会带来控制误差，使得闭环控制精度下降，极大程度影响驾驶性和乘坐舒适性。因此，亟需提出一种混合动力汽车纯电起步抖动抑制方法。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种混合动力汽车纯电起步抖动抑制系统、方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种混合动力汽车纯电起步抖动抑制系统，该系统包括：

前馈控制器：用于输入整车控制器根据驾驶员意图和驾驶工况输出的参考转矩T_ref，并输出电机期望转矩T_FF；

观测器：用于获取等效传递转矩的估计值

反馈控制器：用于输入等效传递转矩的估计值并输出补偿转矩T_FB；

加法器：将前馈控制器输出的电机期望转矩T_FF与反馈控制器输出的补偿转矩T_FB相加得到闭环控制系统的电机转矩T_m，并将电机转矩T_m输入至电机控制器控制电机运行。

优选地，所述的前馈控制器的传递函数表示为：

G_FF＝G_e/G

G_FF为前馈控制器的传递函数，G为等效传递转矩T_trans对电机转矩参考信号T_m的开环传递函数G，G_e为期望的开环传递函数。

优选地，前馈控制器的设计方式为：

首先，设计期望的开环传递函数G_e，使传递函数G_e的固有频率和传递函数G相同，然后，调整期望的开环传递函数G_e的阻尼比ξ_e，最后，获取前馈控制器的传递函数G_FF＝G_e/G。

优选地，期望的开环传递函数G_e的阻尼比ξ_e取值为：0.8≤ξ_e≤1。