[发明专利]目标位置确定方法和装置

权利要求书

1.一种目标位置确定方法，其特征在于，包括：

基于单目视觉图像得到多个左车道线点和多个右车道线点；

获取具有相同纵坐标的左车道线点和右车道线点的横坐标差值；

获取车道宽度；所述车道宽度为所述左车道线点对应的车道线和所述右车道线点对应的车道线之间的宽度；

根据所述车道宽度、单目相机的特征参数、所述横坐标差值和对应像素点的纵坐标确定高度方向坐标；

根据多个所述纵坐标和对应的所述高度方向坐标，确定道路高度信息；

根据所述道路高度信息和目标的像素点坐标确定所述目标的空间位置。

2.根据权利要求1所述目标位置确定方法，其特征在于，获取车道宽度，包括：

获取近端左车道线点和近端右车道线点；所述近端左车道线点和所述近端右车道线点分别为纵坐标到所述单目视觉图像下边缘距离满足预设条件的所述左车道线点和所述右车道线点；所述近端左车道线点和所述近端右车道线点的纵坐标相同；

采用逆透视变换算法，确定所述近端左车道线点和所述近端右车道线点对应的宽度方向坐标；

根据所述近端左车道线点和所述近端右车道线点对应的宽度方向坐标确定所述车道宽度。

3.根据权利要求2所述目标位置确定方法，其特征在于，根据所述近端左车道线点和所述近端右车道线点对应的宽度方向坐标确定所述车道宽度，包括：

获取历史车道宽度；所述历史车道宽度为历史周期确定的车道宽度；

根据所述近端左车道线点和所述近端右车道线点对应的宽度方向坐标确定计算宽度；

根据所述历史车道宽度和所述计算宽度确定所述车道宽度。

4.根据权利要求1所述目标位置确定方法，其特征在于，获取车道宽度，包括：

根据车辆的导航地图数据确定所述车道宽度。

5.根据权利要求1-4任一项所述目标位置确定方法，其特征在于，所述单目相机的特征参数包括焦距参数和光轴坐标；

根据所述车道宽度、单目相机的特征参数、所述横坐标差值和对应像素点的纵坐标，确定高度方向坐标，包括：

根据所述车道宽度、所述横坐标差值和所述焦距参数确定深度方向坐标；

根据所述深度方向坐标、所述焦距参数、所述光轴坐标和所述纵坐标确定所述高度方向坐标。

6.根据权利要求1-4任一项所述目标位置确定方法，其特征在于，所述单目相机的特征参数包括焦距参数和光轴坐标；

根据所述道路高度信息和目标的像素点坐标确定所述目标的空间位置，包括：

根据所述目标的像素点纵坐标和所述道路高度信息确定所述目标的高度方向坐标；以及，

根据所述目标的像素点纵坐标、所述焦距参数、所述光轴坐标和所述道路高度信息确定所述目标的深度方向坐标和宽度方向坐标。

7.根据权利要求1-4任一项所述目标位置确定方法，其特征在于，基于单目视觉图像得到多个左车道线点和多个右车道线点，包括：

获取所述车辆的偏航角；

根据所述偏航角旋转所述单目视觉图像，得到旋转后图像；

根据所述旋转后图像得到多个所述左车道线点和多个所述右车道线点；或者，

基于所述单目视觉图像得到多个所述左车道线点和多个右车道线点；以及，

根据所述偏航角旋转所述左车道线点和所述右车道线点，得到旋转后的所述左车道线点和旋转后的所述右车道线点。

8.根据权利要求1所述目标位置确定方法，其特征在于，根据所述道路高度信息和所述目标的像素点坐标确定所述目标的空间位置，包括：

根据所述目标的像素点坐标确定所述目标在地面上的投影点坐标；

根据所述道路高度信息和所述投影点坐标确定所述目标的空间位置坐标。