[发明专利]一种具有防护结构便于提取易碎物品的智能化机械手臂

权利要求书

1.一种具有防护结构便于提取易碎物品的智能化机械手臂的使用方法，所述智能化机械手臂包括水平设置的底板(1)，其特征在于：所述底板(1)上表面转动连接有固定柱(2)，所述固定柱(2)竖直设置，所述固定柱(2)下端固定连接有从动齿轮(3)，所述从动齿轮(3)连接有驱动机构(4)，所述固定柱(2)上端固定连接有连接柱(5)，所述连接柱(5)水平设置，所述连接柱(5)远离固定柱(2)的一端转动连接有衔接板(6)，所述衔接板(6)竖直设置，所述衔接板(6)一侧靠近固定柱(2)的一侧设置有调节机构(7)，所述衔接板(6)下端固定连接有水平设置的第一连接板(8)，所述第一连接板(8)底面固定连接有竖直设置的气缸(9)，所述气缸(9)底端固定连接有水平设置的第二连接板(10)，所述第二连接板(10)下方水平设置有安装板(11)，所述安装板(11)为Y字型，所述安装板(11)通过多块竖直设置的转接板(12)与第二连接板(10)底面固定连接，所述第二连接板(10)底面设置有夹紧机构(13)；

所述驱动机构(4)包括与底板(1)上表面固定连接的驱动电机(14)，所述驱动电机(14)的轴固定连接有主动齿轮(15)，所述主动齿轮(15)与从动齿轮(3)啮合连接，所述主动齿轮(15)半径小于从动齿轮(3)半径；

所述调节机构(7)包括与连接柱(5)下表面固定连接的第一支撑板(16)，所述第一支撑板(16)竖直设置，所述第一支撑板(16)朝向衔接板(6)的一面固定连接有水平设置的第一电动伸缩杆(17)，所述第一电动伸缩杆(17)远离第一支撑板(16)的一端固定连接有衔接杆(18)，所述衔接杆(18)水平设置，所述衔接杆(18)远离第一电动伸缩杆(17)的一端固定连接有驱动轴(19)，所述驱动轴(19)与衔接杆(18)相垂直，所述衔接杆(18)上竖直设置有驱动槽(20)，所述驱动轴(19)嵌入驱动槽(20)内并与之转动连接；

所述夹紧机构(13)包括与第二连接板(10)底面固定连接的第二电动伸缩杆(21)，所述第二电动伸缩杆(21)竖直设置，所述第二电动伸缩杆(21)底端固定连接有控制板(22)，所述控制板(22)水平设置，所述控制板(22)为圆形，所述安装板(11)上设置有三条开槽(23)，三条所述开槽(23)等间隔角度设置，三条所述开槽(23)上方均设置有衔接块(24)，三个所述衔接块(24)分别嵌入对应的开槽(23)内并与之滑动连接，三个所述衔接块(24)底面均固定连接有夹板(25)，三块所述夹板(25)均位于安装板(11)下方，三块所述夹板(25)均竖直设置，三个所述衔接块(24)均通过倾斜设置的连杆(26)与控制板(22)转动连接；

所述第一连接板(8)底面两端均固定连接有第二支撑板(27)，两块所述第二支撑板(27)均竖直设置，两块所述第二支撑板(27)底端均转动连接有托板(28)，两块所述托板(28)均倾斜设置，两块所述第二支撑板(27)内侧均竖直设置有第三电动伸缩杆(29)，两根所述第三电动伸缩杆(29)均与第一连接板(8)底面固定连接，两根所述第三电动伸缩杆(29)底端均固定连接有竖直设置的控制杆(30)，两根所述控制杆(30)底端均与同侧对应的托板(28)内侧表面转动连接；

多块所述夹板(25)内侧表面以及两块托板(28)内侧表面均固定连接有保护垫(31)，所述保护垫(31)采用橡胶材料制成；

所述固定柱(2)远离驱动电机(14)的一侧竖直设置有第三支撑板(32)，所述第三支撑板(32)与底板(1)上表面固定连接，所述第三支撑板(32)朝向从动齿轮(3)的一面固定连接有水平设置的限位框(33)，所述限位框(33)内滑动连接有水平设置的卡块(34)，所述卡块(34)为T字型，所述卡块(34)通过弹簧(35)与第三支撑板(32)固定连接，所述卡块(34)与从动齿轮(3)相抵接触，所述第三支撑板(32)外侧设置有与底板(1)固定连接的限位电机(36)，所述限位电机(36)的轴固定连接有皮带轮(37)，所述皮带轮(37)固定连接有钢丝绳(38)，所述钢丝绳(38)贯穿第三支撑板(32)并与之滑动连接，所述钢丝绳(38)远离皮带轮(37)的一端与卡块(34)固定连接，所述弹簧(35)缠绕在钢丝绳(38)上；

使用时，控制启动限位电机(36)，限位电机(36)带动皮带轮(37)旋转，钢丝绳(38)向皮带轮(37)上缠绕收起，从而拉动卡块(34)克服弹簧(35)的作用力向限位框(33)内运动，卡块(34)与从动齿轮(3)脱离卡死，此时控制启动驱动电机(14)，驱动电机(14)带动主动齿轮(15)旋转，主动齿轮(15)带动从动齿轮(3)旋转，进而带动固定柱(2)旋转，最终带动夹板(25)旋转至目标物体正上方，然后关闭限位电机(36)，卡块(34)失去钢丝绳(38)的拉力，重新与从动齿轮(3)锁死，接着控制启动气缸(9)，气缸(9)伸长带动夹板(25)向下运动，使得夹板(25)与目标物体相平齐，此时控制启动第二电动伸缩杆(21)，使得第二电动伸缩杆(21)收缩带动控制板(22)向上运动，控制板(22)通过连杆(26)拉动多个衔接块(24)向中间运动，从而带动多块夹板(25)向中间运动，从而将目标物体夹紧，接着控制气缸(9)收缩至最短状态，接着控制启动第三电动伸缩杆(29)，第三电动伸缩杆(29)收缩间接带动托板(28)转动，使得托板(28)运动到水平位置，接着再次启动限位电机(36)，打开从动齿轮(3)的锁死，利用驱动电机(14)间接带动夹板(25)旋转运动至目标点上方，接着关闭限位电机(36)，卡块(34)再次与从动齿轮(3)卡死，此时控制启动第三电动伸缩杆(29)并使其伸长，使得托板(28)旋转打开，接着控制启动气缸(9)伸长，间接带动目标物体向下移动，使目标物体与地面相抵接触，再控制第二电动伸缩杆(21)伸长，间接带动夹板(25)远离目标物体，将目标物体放下，完成搬运。